无人驾驶感知篇之目标跟踪（十四）

刚跑步回来，趁着思路比较清晰，再更新一下。上一篇主要写了ECO目标跟踪算法，今天这篇主要写写DLT目标跟踪算法。

1.什么是DLT目标跟踪算法

DLT算法，英文deep learning tracker，利用辅助图片数据预训练深度模型，在线跟踪时微调。

2.DLT目标跟踪算法原理

DLT目标跟踪算法原理可以分成三个步骤：

首先需要提前准备一个预训练模型，该模型主要用于训练，来提高模型的鲁棒性。

然后微调网络参数，通过目标位置选择，生成相应的正负样本，训练分类网络，这样有助于后面的处理；紧接着在后续帧，当所有粒子中最高的置信度低于阈值时，我们就可以判断出目标发生了较大的表观变化，说明当前的分类网络已经无法支持，须进行更新，此时可以把目标的位置作为正样本，其余作为负样本来进行更新。

最后对当前帧采用粒子滤波的方式提取一批候选框，将这些候选框分配到分类网络，置信度最高的即为目标的位置。

3.DLT目标跟踪算法优缺点

优点：对很多无法控制的场景下的跟踪效果较好，鲁棒性较好。

缺点：不适合多目标且部分重叠下的场景。

无人驾驶感知篇之目标跟踪（十四）相关推荐

无人驾驶感知篇之目标跟踪（一）
基本的感知任务有针对动态道路参与者的目标识别.检测和跟踪,之前的文章基本把无人驾驶感知篇之目标检测写的差不多了,这篇开始写一写目标的跟踪. 1.什么是目标跟踪目标跟踪是目标检测在时间轴上的延续,获得 ...
无人驾驶感知篇之目标跟踪（十二）
终于把相关滤波的目标跟踪算法写完了,其实还有其他的相关滤波算法,暂时也不写了.从今天开始写写深度学习跟踪算法,其实不太想写深度学习跟踪算法,担心写不好,挺复杂的,写不好莫要见怪哈.这一篇主要写写深度学 ...
无人驾驶感知篇之目标跟踪（十八）
终于快把目标跟踪写完了,目标跟踪相对检测还是挺复杂的.今天把目标跟踪的最后一篇算法写完,DeepTracking目标跟踪算法,该算法也是深度学习跟踪算法比较难的一种算法. 1.什么是DeepTrack ...
无人驾驶感知篇之融合（十四）
之前说过根据融合算法,可以概括为随机类方法和人工智能两大类.随机类方法目前常见的有加权平均法.多贝叶斯估计法.卡尔曼滤波法.Dempster-Shafer(D-S)证据推理.产生式规则等.人工智能类则 ...
无人驾驶感知篇之传感器标定（一）
终于把感知方面的目标跟踪写完了,这部分的内容较多,也比较复杂.今天开始写感知方面的最后一块内容--传感器标定. 1.为什么要进行传感器标定为了更全面的获取环境信息,无人驾驶的感知系统需要使用多个同构 ...
无人驾驶感知篇之融合（一）
本来这篇文章计划昨天写的,但昨天看到上海的疫情关于上海婴幼儿被单独隔离问题,深感无奈.也不知道我们这些上班族能封到什么时候,突然想念之前堵车的上海,热闹的上海,愿疫情能早点结束!!! 1.什么是无人驾 ...
无人驾驶感知篇之融合（二）
今天上海疫情迎来了大决战,各个外省兄弟姐妹来支援上海,同时解放军也来了,让民众看到了希望.今天的心情也好了很多,哈哈,上海加油!!!上海加油!!!上海加油!!! 前篇文章主要讲述了什么是无人驾驶感知的 ...
3d量测怎么学距离_智车科技大讲堂：自动驾驶的“4位1体”+3D环境感知（单目标跟踪）...
智车科技正与具有实战经验的自动驾驶公司及团队,共同构建开放的学习平台,定期对自动驾驶技术进行分享,本期分享的是嬴彻科技. 作为一家专注于自动驾驶卡车网络运营的公司,嬴彻科技(Inceptio Tech ...
单目标跟踪（四）评价指标
VOT评价指标评价系统应该在tracker跟丢的时候检测到错误(failure),并在failure发生的5帧之后对tracker重新初始化. 重启之后的一部分帧是不能用于评价的,这些帧被称作bur ...

无人驾驶感知篇之目标跟踪（十四）

无人驾驶感知篇之目标跟踪（十四）相关推荐

最新文章

热门文章