系列文章目录

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前言
一、电机类型科普
二、电机设计
- （1）电机功率考虑
- （2）转矩密度和速度的关系
- （3）间隙半径
- （4）减少电机惯性、齿轮摩檫力、增大扭矩的方法
- （5）驱动程序的控制结构框图
总结

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对伺服无刷电机做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、电机类型科普

一些关于电机的常识性知识，比如知道有哪些电机，【防盗标记–盒子君hzj】分别有什么特点及其工作原理，分别采用的控制方法有哪些等等

永磁同步电机，有刷、无刷电机，直流电机等等

本科的电机拖动课程了解一下，电机控制可以先学会PID以及PWM相关知识，并用C语言实现

二、电机设计

（1）电机功率考虑

电流越大，发热越大；考虑到电焦耳加热与电流平方乘以电阻和电流成正比直接关系

提高电压同时限制电流，增大电机输入功率

提高电压容易，提高电流比较难
.
.

（2）转矩密度和速度的关系

（3）间隙半径

（4）减少电机惯性、齿轮摩檫力、增大扭矩的方法

如果我们把半径加倍，马达长度减半，电机扭矩加倍，传动比减半。这个电机转子惯性增加4倍，但反射转子通过齿轮4的惯性可缩放四分之一.输出轴处的总反射转子惯性和总扭矩保持不变。【防盗标记–盒子君hzj】一般来说，较高的传动比会增加质量、惯性以及摩擦损失。因此，增大的电机半径通过降低齿轮要求提高每惯性扭矩。因此，最好选择间隙最大的电机半径，并添加最少的齿轮以满足扭矩要求。

直接驱动臂的主要缺点是显著降低扭矩密度

齿轮摩擦通常是高度非线性的

（5）驱动程序的控制结构框图

控制方程由t=JT（–Kpx）+fc（q；t）给出，其中t期望输出扭矩指令，【防盗标记–盒子君hzj】J是雅可比，Kp是虚拟弹簧刚度，x是英尺和fc（q；t）是扭矩相关的补偿器摩擦

总结

这里先给出部分电机的科普

外转子无刷电机具体的设计原理的我得毕业才能发布（部分内容涉及硕士毕设）

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