川崎机器人伺服焊枪标定

一.设定参数:

1.打开辅助功能界面， 如下图：

2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图:

如果设置焊枪 1,射枪编号就写 1

伺服焊枪类型： 普通枪(换枪选双枪)。

动作范围： 上限按照焊枪参数表上的填写， 下限一般情况下都是-200mm

分辨率： 转速比(马达转一圈焊枪走的行程) /8192=0.00…. 然后在第一位不是 0 的数字开始， 后面加上小数。 分辨率指数：

小数点后移 N 位就是 10 的负 N 次方。

例： 10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10- ³ 分辨率就是 1.2695 分辨率指数填 3。

动作方向： 负(正方向开枪， 负方向关枪)。 最高速度按照表格里面的填写， 加速时间及以下 4 个都是 0.05

下面是焊枪参数表， 每把焊枪都自带的。

3.伺服焊枪的的设定

在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号， 如下图所示：

间隙如果焊枪行程大于 35mm 两个参数都设为 10.0mm， 如果小于 35mm 设为 5.0mm 加压力： 示教设为 0.980KN， 磨损检测

时 0.98KN

工具的+Z 方向设为关闭， E 系控制柜都选关闭， 和枪关闭方向一致

粘连检测粘枪时的检测， 这个功能应该不能使用

压入速度设为 10mm/s

加压前间隙可动侧， 不动侧均为 10

加压后间隙可动侧， 不动侧均为 10

伺服焊枪加压等待时间： 焊接时 10ms 内焊枪没有打开时会报警。

枪尖接触信号： 焊接时会发出的信号， 可以用作防止焊枪不焊接。

研磨时的加压力： 0.98KN 焊枪修模时的压力。 研磨时的加压时间： 修模时加压的时间一般 1-1.2 秒就够了。

最大加压限制值 max electric force 4.000KN(根据参数表)

4.加压力调整数据：

打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号， 如下图所示：

实际值由压力表测出

5.加压力补偿

只填第一个空基准压力焊枪的最大压力与 2.450KN 写小的那个(为了焊枪安全)

6.磨损量检测

容许磨损量如果焊枪行程大于 35mm 两个参数都设为 10.0mm， 如果小于 35mm 设为 5.0mm

当前磨损量不用设置根据磨损检查自动生成

铜板磨损基准值不变

检测时的磨损率均设 50%

磨损信号复位信号可动侧和固定侧可以是同一信号

磨损出错输出信号和磨损信号复位信号两侧可以填同一个信号

磨损出错信号输出等级如果可动侧和固定侧最大磨损量允许为 10mm， 输出等级 80%， 磨损超过 8mm 就报错。

磨损检测传感器信号在焊枪上可以加的。

7.大开， 小开位置设置， 由于焊枪开口太小无法放入压力表所以要设置大开小开

设定完焊枪的大开、 小开后设置第一次标零点。

速度设置为“2”“各轴”

首先设置“焊点信息”， “0” 是断开， “1” 是连接， 按“R” 然后返回。

CC 状态是 0， 就是焊枪没有连接。 再设置“焊点信息”， 按“1” 然后返回， 机器人上电。“CC 0” 变成“CC 1”

按 C 区选择功能， 显示如下界面

按 A+夹紧 1W1，

“夹紧 1” 开始闪烁， 焊枪会打开到位， 按 A+夹紧 1，

焊枪小开

再按 A+夹紧 1，

， 焊枪合枪。 按“显示 1” 再选择“轴数据显示”

记录 JT7 25.918， 再进入伺服焊枪机械参数设定， 分辨率改成原始值减去 25.918， 如果是负值则是加上 JT7 的值

焊点信息断开再连接

按 A+夹紧 1W1，

“夹紧 1” 开始闪烁， 焊枪会打开到位。 按 A+夹紧 1，

焊枪小开，再按 A+夹紧 1，

显示 JT7 公差±0.05 就可以。 如果超公差在继续合枪加减分辨率直到在公差内

9.第二次零点标定，首先， 进入辅助功能—基本设定—示教设定

等级 1 改为 0.01mm/s， 等级 2 改为 10.0mm/s

用速度等级“Lv2”(10mm/s) 手动夹紧 1 次， 然后用速度等级“Lv1” 精确调整焊枪开口度到一张纸的厚度

进入辅助功能—高级—调零

指定轴=7 此处注意只能选择 J7 轴， 其他轴不能选， 否则会错误修改其他轴的零点位置。

12.压力标定

加压力示教分别设 0.98 1.47 2.45 3.43 3.92 MAX 一共 6 个值， 每设一个值把压力表放在电极帽固 。定 侧 ， 机 器 人 按 夹 紧 ， 压 力 表 会 显 示 此 次 夹 紧 的 压 力 ， 把 6 个 值 都 记 录 下 来 ， 再 进 入 加 压 力 调 整 数 据

把六个值写入实测值， 按电流值计算， 会显示测得的电流值， 再按登入。

如此反复一共做 4 次， 压力标定到此完成。

最后检测一下压力标定是否准确。

把加压力示教改成大于零但不超过最大压力的值， 用压力表测试一下， 误差不要超过 5%。 如果误差太大的情况下再重复做一遍。 测晒试完后把压力改成 0.98.