关于智能车_电磁三轮pid控制的学习过程

大学生智能车电磁三轮组pid算法控制

在此之前，首先先说一下我所理解的智能车电磁循迹的基本原理

首先是

1——电磁传感器（也就是电感）采集数据

2——通过某种算法处理数据（滤波）计算误差，【左右电感差值】

3——将误差传入转向环pid——传出一个左右电机速度误差

4——左右电机速度环收到误差分别做加减运算完成差速转向

5——在这个转向过程中，电感采集到的数据在不断变化，同时误差也在不断变化，构成一个闭环循环体

ps：其中速度环控制的速度是由正交编码器采集到的。

在这个学习过程中最佳学习顺序如下

第一步，学习电感采集数据并在oled中显示

第二步，学习电感数据的滤波算法以及误差的计算方法（算法有很多种）

第三步，学习并写出编码器采集到的电机转速数据

第四步，学习并写出电机的速度环pid，左右电机分别写一个（因为要差速控制转向）

第五步，学习并写出转向环pid，传入差值传入速度环，进行速度控制

我在这个学习过程中遇到的问题有

1.在速度环中检测速度的是编码器，而控制电机转速的是pwm占空比，这两个数值大小，比例是不同的，要用那种算法来解决此问题？

解决办法：我是直接将此差值写入到PID算法中比例系数Kp当中，编码器采集到的数据比较小而所需写入的占空比较大这两者的差值用这个系数来抵消。并且在此系数的基础上来进行PID系数的微调，

2.在转向环中仍然存在这种问题，电感值与电机差速比例不同，同样利用PID系数来修正。

代码如下

//全部采用位置式PID（增量式还没学）
//代码更新时间2023.05.25
void PID_Init(void)//pid初始化
{pid_motorL.Kp=150;//Kp与Kd很大是因为误差与实际要用的值相差很大pid_motorL.Ki=0;pid_motorL.Kd=50;pid_motorR.Kp=150;pid_motorR.Ki=0;pid_motorR.Kd=50;pid_ADC.target_val=0;pid_ADC.Kp=0.7;pid_ADC.Ki=0;pid_ADC.Kd=0.5;
}
//左电机速度环
int16 PID_runL(float target_val,float now_val)
{pid_motorL.err=target_val-now_val;//计算误差值（期望转速-当前转速）pid_motorL.integral=pid_motorL.err-pid_motorL.err_last;//积分（误差的累加）pid_motorL.actual_val=  pid_motorL.Kp*pid_motorL.err+pid_motorL.Ki*pid_motorL.actual_val+pid_motorL.Kd*(pid_motorL.err-pid_motorL.err_last);pid_motorL.err_last=pid_motorL.err;return pid_motorL.actual_val;//返回电机转速
}
//右电机速度环
int16 PID_runR(float target_val,float now_val)
{pid_motorR.err=target_val-now_val;//计算误差值（期望转速-当前转速）pid_motorR.integral=pid_motorR.err-pid_motorR.err_last;//积分（误差的累加）pid_motorR.actual_val=  pid_motorR.Kp*pid_motorR.err+pid_motorR.Ki*pid_motorR.actual_val+pid_motorR.Kd*(pid_motorR.err-pid_motorR.err_last);pid_motorR.err_last=pid_motorR.err;return pid_motorR.actual_val;//返回电机转速
}
//电感值转向环
int16 PID_ADC(void)
{pid_ADC.err=Parameter_EM.ADC_E;//此误差位电感采集后的误差pid_ADC.integral=pid_ADC.err-pid_ADC.err_last;//积分（误差的累加）pid_ADC.actual_val=     pid_ADC.Kp*pid_ADC.err+pid_ADC.Ki*pid_ADC.actual_val+pid_ADC.Kd*(pid_ADC.err-pid_ADC.err_last);pid_ADC.err_last=pid_ADC.err;return pid_ADC.actual_val;//返回电机应该达到的转速差
}

如有更好解决办法欢迎在评论区指出，以上学习过程如有不足欢迎指出。

作者：一个学习单片机的小菜。

关于智能车_电磁三轮pid控制的学习过程相关推荐

智能车大赛电磁组------电感的测试
智能车大赛电磁组------电感的测试前言在装车的时候发现车队里的有部分电感是坏的,然后我们就需要一个比较有效的方法来鉴定电感的好坏. 我的F车车: 工具数字示波器,我们用的是正点原子的手持示波 ...
百度智能车竞赛丝绸之路1——智能车设计与编程实现控制
百度智能车竞赛丝绸之路1--智能车设计与编程实现控制百度智能车竞赛丝绸之路2--手柄控制一.项目简介本项目现已基于鲸鱼机器人开发套件对其整体外形进行设计,并且对应于实习内容--以"丝绸 ...
入门智能车 | 带你认识PID闭环控制 - 增量式PID实现电机速度闭环
带你认识PID闭环控制 - 增量式PID实现电机速度闭环闭环控制是指控制论的一个基本概念.指作为被控的输出量以一定方式返回到作为控制的输入端,并对输入端施加控制影响的一种控制关系.带有反馈信息的系统 ...
【智能车】电磁传感器
这里写自定义目录标题问题分析传输线全波放大浮地方案问题采用逐飞的运放电路,先同相放大后倍压检波,得到的直流电平直接给RT1064核心板ADC,发现从车身两侧的电感采集到的数据有非常大的 ...
智能车单车组之平衡控制内扰分析
目录前言一.内扰分析总结前言紧接上一篇博客电单车平衡控制理论篇最后两个问题: 如何通过改变前轮打角获得我们想要的回复力如何通过前轮打角产生的回复力控制车身的平衡本文讨论如何获得我们想要的 ...
智能车竞赛技术报告 | 电磁越野组 - 哈尔滨工业大学 - 紫丁香三队
简介: 本文详细介绍了我们为了十六届全国大学生智能车大赛室外越野组准备的车模.车模采用Infineon公司的TC377芯片作为控制器,通过电感采集数据,并离线训练神经网络,后使用nnom部署到单片机 ...
第七届CUIT智能车竞赛（电磁循迹）
第七届CUIT智能车竞赛作为一名大一新生,我和几名队友一起组队参加了CUIT第七届智能车竞赛(四轮组),比赛一共花了大概一个多月的样子,再加上前期对一些东西的提前学习,也算是花了挺长时间的了,现在比 ...
智能车 PID 调试
智能车 PID 调试文章目录智能车 PID 调试学习目的开环控制与闭环控制开环控制闭环控制小结 PID 概述简介 PID 公式: 舵机 PID 分析算法电机 PID 分析算法调 ...
模拟小信号调理电路(智能车电磁组)
一.智能车竞赛电磁组: 官方规定:漆包线上产生"20KHz 100mA"的交变电磁方波信号. 二.传感器检测调理电路(分立元件):谐波选频电路.交流放大电路.整流滤波电路. 距离漆 ...

关于智能车_电磁三轮pid控制的学习过程

关于智能车_电磁三轮pid控制的学习过程相关推荐

最新文章

热门文章