室内导航--机器视觉、ROS、Goseek(五)Goseek 虚拟室内环境准备
在上一章中,简单介绍了为什么需要 Python 环境管理工具和 Anaconda 的简要以及其安装使用的方法。在这一章将会介绍虚拟室内环境 Goseek。
一、Goseek 简要
Goseek
虚拟室内环境
是 MIT 在 ICRA 2020 会议上发布的 goseek-challenge 赛题所使用的环境,环境托管于 Github MIT-TESSE / goseek-challenge。
goseek-challenge 赛题的大致要求:
在 5 个不同的虚拟室内办公环境,控制环境中的 Agent
寻找分布在不同房间的水果,以此为训练(速度、效率)。然后,将得出的训练模型应用在此 5
个不同环境和另外 2
个不提供给参赛者的私密环境。
Goseek
室内环境:是使用 Unity3D 制作的,源文件并不公开,只有打包好的可执行文件。
环境中的 Agent
:按照 官方描述 是有两个眼睛
,左眼和有眼,Agent 可执行的动作
有 4 个(默认:前进 0.5 米、左转 0.8 度、右转 0.8 度、拾取水果)。
Goseek 的封装
:使用的是 openai gym 的封装方式,由 MIT-TESSE / tesse-gym 进行控制。
二、Goseek 安装
Goseek 安装包括两
个方面:
- Goseek 室内环境 Unity3D 封装包下载解压
- 控制接口 tesse-gym 下载安装
官方的 安装使用教程 在这里,读者只需要执行到第 5
步的验证即可。
1、打开终端进入到工作目录(例如:cd ~/work
),使用 conda 创建
名为 goseek 的 python=3.7 的环境:
conda create -n goseek python=3.7 ipython jupyter numpy scipy
conda activate goseek
2、使用 git 工具克隆 tesse-gym
进行 python 模块的安装
(若没有安装 git,请执行:sudo apt-get install git
):
git clone https://github.com/MIT-TESSE/tesse-gym.git
cd tesse-gym
python setup.py develop
cd ..
提示:
如果 clone 时过慢,可以 clone 我在 Gitee 导入的 tesse-gym 原项目:
git clone https://gitee.com/goseek-navigation/tesse-gym.git
提示:
执行 python setup.py develop
时会提示缺少 gym
等 python 模块,请按照提示进行安装(如下载过慢,请使用 pip 国内源),例如:
pip install gym -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
3、使用 git 工具克隆 goseek-challenge
项目:
git clone https://github.com/MIT-TESSE/goseek-challenge.git
cd goseek-challenge
提示:
如果如果 clone 时过慢,可以 clone 我在 Gitee 导入的 goseek-challenge 原项目:
git clone https://gitee.com/goseek-navigation/goseek-challenge.git
4、下载、解压 goseek-v0.1.4.zip
封装环境,并开放可执行
权限:
mkdir -p simulator
wget https://github.com/MIT-TESSE/goseek-challenge/releases/download/0.1.0/goseek-v0.1.4.zip -P simulator
unzip simulator/goseek-v0.1.4.zip -d simulator
chmod +x simulator/goseek-v0.1.4.x86_64
5、执行测试命令
,检查环境是否可被正常使用:
python eval.py --agent-config baselines/config/random-agent.yaml --episode-config config/check-ground-truth.yaml
提示:
执行 python 运行命令时如果提示缺少 python 模块
,可执行 pip 命令进行安装,例如:
pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
如果可以正常运行程序,并且看到 Gosek 室内环境被运行,则环境已被成功安装。
三、安装时需要注意的地方
注意①:
整个安装过程中,目录结构
如下(例如):
~/work/goseek-challenge
~/work/goseek-challenge/simulator
~/work/tesse-gym
注意②:
安装时始终需要激活 goseek
python 环境
:
conda activate goseek
终端会有 conda 环境的提示:
(goseek)xxxx@xxxxx-ubuntu:~/work
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