Ubuntu18.04上安装ROS的详细教程
文章目录
- 前言
- 一、环境配置
- 二、安装步骤
- 1.添加ROS软件源
- 2.添加密钥
- 3.更换软件源
- 4.安装ROS
- 5.初始化rosdepc
- 6.设置环境变量
- 7.安装 rosinstall
- 8.验证ROS是否安装成功
- 总结
- 参考文献
前言
最近,学习了胡老师的《ROS入门21讲》,在Ubuntu18.04上安装ROS过程中遇到了一些问题,解决这些问题耗费了大半天,故通过本文进行详细安装介绍,以便其他学者在安装这块少花时间,把更多的精力放在研究上。
一、环境配置
我的环境:虚拟机VM+Ubuntu18.04+melodic
Ubuntu对应的ROS版本:
Ubuntu版本 | ROS版本 | 安装教程 |
---|---|---|
Ubuntu16.04 | Kinetic | http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu |
Ubuntu18.04 | Melodic | http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu |
Ubuntu20.04 | Noetic | http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu |
二、安装步骤
1.添加ROS软件源
输入命令:
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加密钥
输入命令:
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:/ OpenPGP Keyserver' --recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更换软件源
安装之前一定要换源,不然下载特别慢。
第一步,打开【Ubuntu软件】,点击左上角的软件更新换源
第二步:网址改为箭头所示地址
4.安装ROS
输入命令:
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
5.初始化rosdepc
输入命令1:
$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install rosdepc
输入命令2:
$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update
如果输入命令2后还有没更新成功的,继续执行命令2,第二次应该会成功
6.设置环境变量
输入命令:
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
7.安装 rosinstall
输入命令:
$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8.验证ROS是否安装成功
通过运行一个小海龟的例程进行验证,以下每个命令都需要打开一个新终端执行
。
输入命令1:
$ roscore
输入命令2:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
输入命令3:
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
至此,小海龟运行成功,ROS安装成功。
总结
以上就是Ubuntu18.04安装ROS的整个过程,特别注意第5步初始化rosdepc,用rosdepc代替了rosdep
,这样就不会报错了。如果在第6步安装 rosinstall时,出现错误,参考下面文献1。
参考文献
[1] : https://zhuanlan.zhihu.com/p/480287230
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