Turtlebot4入门教程-机械-Turtlebot4构件

来源：Turtlebot4入门教程-机械-Turtlebot4构件 - 创客智造

说明：

介绍Turtlebot4的机械构件，TurtleBot 4 旨在进行修改以满足您的需求，并可以连接额外的传感器和配件。

相关设备：

Turtlebot4机器人套件：采购地址

将附件连接到顶部集成板

TurtleBot 4 在顶部配备了一个易于修改的亚克力板，以便连接额外的传感器和外围设备。
只能在将板从机器人上拆下时对板进行修改，尝试在安装时修改板会导致塑料破裂。

卸下顶部集成板

该板通过四个圆头 M4x0.7 螺钉连接到机器人上。使用 2.5 毫米六角扳手卸下螺钉。

对顶部集成板进行修改

修改板可以粗略地手动完成，但是在 Github 上提供了零件的 3D 模型和 2D 绘图。切割或钻孔时，确保采取适当的安全预防措施；戴上安全眼镜，熟悉您的工具，将板牢固地固定在工作台面上。使用亚克力时，最好从较小的孔（Ø3mm）开始，然后逐渐扩大到所需的尺寸。
要重新连接板，请插入螺钉并将其拧紧至 120 N-cm。由于顶部集成板上有额外的重量，建议使用低强度或中等强度的螺纹锁具以增加安全性。

将附件连接到基本单元

在 PCBA 上方以及 Create® 3 用户按钮附近和外壳内部有传感器可以连接到基本单元的空间。
要将附件连接到 PCBA 上方，可以为所需附件设计安装支架，并通过将它们固定到支架上来连接到 TurtleBot 4。在 Github 上可以找到 TurtleBot4 的 3D 模型，可以帮助设计过程。
要将附件连接到外壳内，应移除 PCBA 和 Create® 3 集成板。在内部，可以使用现有的孔，或者可以加工或 3D 打印额外的安装特征。
要将配件连接到 Create® 3，可以使用板上现有的孔，或者可以通过移除 Create® 3 集成板来钻额外的孔。

卸下 PCBA

要访问 TurtleBot4 的“外壳”内部，可以移除 PCBA。
确保您在卸下 PCBA 时有一个安全的位置来放置它，以防止损坏组件。
建议在静电放电垫上执行此程序，以保护 PCBA 免受静电造成的损坏。
请按照以下步骤卸下 PCBA。
1.拆下顶部集成板和四个支架。
2.断开连接到 Oak-D 相机和 RPLIDAR 的 USB 电缆。将这些电缆穿过机器人背面的开口。

3.握住相机支架或 RPLIDAR 底座，小心提起 PCBA。
4.断开 USB-B 电缆、电源线束、40 针带状电缆、风扇电缆以及可能已连接的任何其他电缆。
PCBA 现在应该可以自由移除并安全放置。

卸下 Create® 3 集成板和外壳

Create® 3 集成板和外壳可以在组件的其余部分打开或关闭时移除。要卸下 Create® 3 集成板，首先打开并卸下 Create® 3 后托盘。然后从 Create® 3 底座上断开 USB C 电缆和电源线束。
将这些电缆穿过 Create® 3 背面的插槽。使用 Create® 3 上的卡舌，逆时针旋转板，直至其卡入以解锁并取下板。

要重新连接板，请将板稍微倾斜，使柱子适合卡舌。然后，顺时针转动板，直到它卡回原位。

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