一、SDK环境搭建

1.安装Visual Studio 2019 community；

2.基于C#搭建语言环境;

3.理解熟悉sdk接口；

sdk下载链接(本文使用C#) ：

各语言SDK包下载地址

C# Aubo sdk使用说明

linux环境 C ++ 使用说明

Python使用说明

4.引用sdk函数库，具体方法见下：

 声明引用函数，声明函数方法如下：
//初始化机械臂控制库[DllImport("libserviceinterface.dll", EntryPoint = "rs_initialize", CharSet = CharSet.Auto,CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]public static extern int rs_initialize();

如果dll库不能正确引用可以将

SDK应用开发包\auboi5-sdk-for-windows-x86-csharp\auboi5-sdk-for-windows-x86- csharp\auboi5-sdk-for-windows-x86-csharp\bin\x64\Debug

下的拷贝到C:\Windows\System32目录下，虽然很暴力，但是很有用。

二、运行环境搭建

1.安装虚拟机VMware，官网下载;

VMware下载地址

2.Aubo虚拟运行环境适配，具体配置方法见下链接：

Aubo虚拟机使用说明

配置过程中如果出现windows系统不能拷贝文件到Ubuntu系统的情况，点击VMware上方工具栏虚拟机->安装VMware Tools。安装过程中如出现蓝屏情况，请更新虚拟机版本或者降低Windows版本。

3.下载Aubo虚拟机；

4.更新Aubo示教器版本；

3、4具体过程在Aubo虚拟机使用说明中详细介绍。

5.实现主机与虚拟机通信。

在Ubuntu系统中打开命令窗口，输入ifconfig，获取虚拟机ip，将sdk代码中如下字段

//机械臂IP地址
const string robotIP = "192.168.36.128";

修改为虚拟机ip。打开Windows命令行后尝试ping虚拟机。

成功之后请在C#环境main函数中按如下顺序进行初始化:

//初始化机械臂控制库result = rs_initialize()；
rs_create_context(ref rshd)；
rs_login(rshd, robotIP, serverPort)；

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