无火不进房间回家程序及说明(广茂达灭火机器人)
红外传感器接法
前红外: 数字9
左红外: 数字15
左45度角红外: 数字10
右45度角红外: 数字8
右红外: 数字14
火焰传感器接法
左火焰: 模拟3
中火焰: 模拟5
右火焰: 模拟4
(底部)灰度传感器: 模拟2
声控传感器: 模拟6
程序说明
#define p 120 //定义火焰传感器检测到火焰的返回值
int k,j,i=0,n,b=1,c=1; //程序控制变量,不必更改
int m=i;
int pro,end=1;
void main() //主程序
{
while(analog(6)>100) //声控启动
{
}
while(!(analog(2)>100)) //走出白色超始区
{
motor(0,80);
motor(1,80);
}
pro=start_process(test()); //启动地面标志线检测进程
while(1) //灭火与迷宫程序切换
{
if (analog(3) {
fire();
}
else //没有发现火焰,进入迷宫子程序
{
migong();
}
}
}
void migong() //迷宫子程序
{
if(digital(8)==0 II digital(9)==0) //如果前方 或 右45度角红外检测到障碍物,左转
{
motor(0,-70); //根据情况,调节功率参数,以下雷同
motor(1,70);
}
else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1) //如果只右方有障碍物,直行
{
motor(0,100);
motor(1,100);
}
else //如果没有障碍物,右转
{
motor(0,100);
motor(1,-100);
motor(1,10);
motor(0,90);
}
if((i>2)&&(i>m)) //如果标志线数大于2且标志线有变化(针对1、2、3号房间)
{
stop();
while(analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150) //如果没有检测到火焰
{
motor(0,70); //右转
motor(1,-70);
if(digital(14)==0) //右红外检测到障碍物,停止转动
break;
}
m=i+1; //更改标志线的对比变量
}
if(i==1 && b && (analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150)) //4号房间,检测到第1条标志线,且没有火焰
{
while(digital(9)==0 II digital(8)==0 II digital(14)==0) //任意右手红外传感器有障碍物,右转
{
motor(0,70);
motor(1,-70);
}
while(digital(9)==1) //前方传感器没有障碍物,右前进
{
motor(0,100);
motor(1,70);
}
b=0; //控制变量
}
}
void fire() //灭火子程序
{
if((i>4 II i<8) && c) //如果在2号房间
{
while(analog(3) {
motor(0,-60);
motor(1,60);
}
motor(0,60); //强制直行一段
motor(1,60); //主要是解决2号房间右手法则灭火时的碰墙的情况
sleep(0.6);
c=0;
}
while(analog(5)<10 && analog(2)<60) //如果火焰距离合适 且 检测到地面标志线,灭火
{
motor(0,-10); //后退一段
motor(1,-10);
sleep(0.15);
stop();
motor(2,100); //灭火
sleep(2.000);
stop();
motor(0,-70); //灭完火,后退一段
motor(1,-100);
sleep(0.2);
kill_process(pro); //关掉地面标志线检测进程
select(); //进入回家子程序选择子程序
}
while(analog(3)-analog(4)> 3) //向右调整,如果调整较频繁,修改最后的3
{
motor(0,50);
motor(1,-50);
}
while(analog(4)-analog(3)> 3) //向左调整,同上
{
motor(0,-50);
motor(1,50);
}
motor(0,40); //直行
motor(1,40);
}
void test() //地面标志线检测子程序
{
while(1)
{
k=analog(2);
if(k<30 II k>150) //30 和 150 分别为底部传感器检测到的的标志线和黑地面
j=k; //的值,请根据实际测试值适当修改
if((j<30) && (n>150)) //如果更改,此处也一并更改
{
i++;
beep();
}
n=j;
}
}
void select() //回家程序选择子程序
{
if(i<3) //如果地面标志线条数小于3(即在4号房间)
gohome_4(); //进入4号房间回家子程序,下同
else if(i<5)
gohome_3();
else if(i<8)
gohome_2();
else
gohome_1();
}
void gohome_4() //4号房间回家子程序
{
start_process(endstop()); //开启终(起)点停止进程序,下同
mg_right(); //右手法则回家
stop(); //停止
sleep(100.0);
}
void gohome_3() //3号房间回家子程序
{
start_process(endstop());
mg_left(); //左手法则回家
stop();
sleep(100.0);
}
void gohome_2() //2号房间的特殊回家程序
{
motor(0,60); //灭完火后右转一段
motor(1,-60);
sleep(0.2);
reset_system_time(); //系统时间复位
while(mseconds()<2100L) //运行左手法则走迷宫2.1秒(时间长短为可以走出房间门口且不到3号房间的走廊)
{
while(digital(9)==0 II digital(10)==0)
{
motor(0,60);
motor(1,-50);
}
while(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,50);
motor(1,50);
}
while(digital(15)==1 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,-80);
motor(1,80);
motor(0,45);
motor(1,80);
}
}
stop();
sleep(0.1);
while(digital(9)==0) //如果前方有障碍物,右转(调整姿势)
{
motor(0,60);
motor(1,-60);
}
while(digital(9) == 1) //如果前方没有障碍物,左、右手法则并进,基本上直行到另一端(3号房间旁)
{
if(digital(8)==0 ) //右边45度有障碍物,左转
{
motor(0,-50);
motor(1,50);
}
if(digital(14)==0 && digital(8)==1) //右边有障碍物且右45度角无障碍物,直行
{
motor(0,50);
motor(1,50);
}
if(digital(10)==0) //左边45度有障碍物,右转
{
motor(0,50);
motor(1,-50);
}
if(digital(15)==0 && digital(10)==1) //左边有障碍物且左45度角无障碍物,直行
{
motor(0,50);
motor(1,50);
}
motor(0,50); //直行
motor(1,50);
}
start_process(endstop()); //前方有障碍物时,退出循环,开启终点停止进程
while(end) //左手法则走迷宫
{
if(digital(9)==0 II digital(10)==0)
{
motor(0,60);
motor(1,-50);
}
else if (digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,70);
motor(1,70);
}
else
{
motor(0,-80);
motor(1,80);
motor(0,40);
motor(1,100);
}
}
motor(0,-100); //终点刹车
motor(1,-100);
sleep(0.1);
stop(); //停止
sleep(100.0);
}
void gohome_1() //1号房间回家
{
start_process(endstop()); //开启终点停止进程
mg_right(); //右手法则走迷宫
stop();
sleep(100.0);
}
void mg_right() //右手法则走迷宫子程序
{
while(end)
{
if(digital(8)==0 II digital(9)==0)
{
motor(0,-70);
motor(1,70);
}
else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1)
{
motor(0,100);
motor(1,100);
}
else
{
motor(0,100);
motor(1,-100);
motor(1,20);
motor(0,100);
}
}
}
void mg_left() //左手法则走迷宫子程序
{
while(end)
{
if(digital(9)==0 II digital(10)==0 )
{
motor(0,60);
motor(1,-50);
}
else if(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,70);
motor(1,70);
}
else
{
motor(0,-100);
motor(1,100);
motor(0,30);
motor(1,100);
}
}
}
void endstop() //终点停止进程子程序
{
while(1)
{
k=analog(2); //检测1次
sleep(0.02); //间隔0.02秒,再检测 //可适当缩短或延长时间
if(k<50 && analog(2)<50) //如果2次都是白色,终点到,停止
{
end=0;
stop();
sleep(1.0);
}
}
}
//全部程序结束
无火不进房间回家程序及说明(广茂达灭火机器人)相关推荐
- 全军出击机器人进房间_绝地求生:全军出击虐机器人,刺激战场BUG,玩家两个都已卸载...
随着绝地求生的大火,我们国内的腾讯直接就以非常快的速度花重金拿下了这款游戏在我们国内的代理权,之后腾讯旗下的光子和天美工作室接到上级任务,开始进行手游的开发,出版了刺激战场和全军出击两款游戏,直接就抢 ...
- 全球首个Magic Leap One体验:吓到你不敢进房间
来源:智东西 概要:业内备受关注的AR技术公司Magic Leap,在获得19亿美元融资历经七年之后,终于放出其第一款头盔产品Magic Leap One,很快在科技圈.VR圈引起刷屏式关注. 昨夜, ...
- matlab rbf函数_基于径向基函数(RBF)的无网格伪谱法与程序实现(2)——微分矩阵...
参考资料 Gregory E. Fasshauer. Meshfree Approximation Methods with MATLAB. P.387 P401 数值实现 Matlab 2019a ...
- 猫咪藏在哪个房间python作业_猫咪生气躲进房间,众人找到后,猫咪一脸疑问:听说你们在找我...
以前,养猫的人不多,而且养猫的方式也不一样,人们每天忙得都顾不上和猫玩耍,观察它们.所以就说猫咪养不熟,高冷什么的,这就是因为不了解所以产生的误解. 如今,养猫的人越来越多,而且人们的空闲时间也多了, ...
- 三菱PLC FX系列 结构化编程/FBD.4工位转盘带4个步 进,PLC程序有完整的注释,有威伦触摸屏程序,电气图纸,I/O表,电气BOM.
三菱PLC FX系列 结构化编程/FBD.4工位转盘带4个步 进,PLC程序有完整的注释,有威伦触摸屏程序,电气图纸,I/O表,电气BOM.
- fopen函数matlab_无网格法与Matlab程序设计(11)——无网格径向基插值法:程序实现...
参考资料 G.R.Liu Y.T.GU著 王建明 周学军译 <无网格法理论及程序设计> 数值实现 Matlab 2019a 前情回顾 石中居士:无网格法与Matlab程序设计(8)--无网 ...
- 山区灭火机器人_5分钟灭掉4个“房间”的火丨东北林大研发的这个灭火救援机器人获得全国一等奖...
灭火救援.高铁游中国.擂台对抗.智能搬运--日前,东北林业大学机械创新实验室的同学们带着他们的机器人去"2019中国教育机器人大赛"上打擂台,获得一等奖2项.二等奖6项,三等奖2项 ...
- php+mysql原仿素材火素材源码平台程序
php+mysql原仿素材火素材源码平台程序 原素材码素材平台程序,程序为php+mysql开发.仿素材火模板程序源码. 基于codeIgniter框架,功能包含会员积分,码币充值,每日签到,推广获取 ...
- 恒压供水(无负压供水)全套图纸程序 西门子s7-200smart PLC 西门子触摸屏
恒压供水(无负压供水)全套图纸程序 西门子s7-200smart PLC 西门子触摸屏 1.恒压供水系统,采用西门子S7-200smart PLC,西门子触摸屏: 2.一拖二,根据设定压力自动投切电机 ...
最新文章
- 【转载】css3 content 生成内容
- 春眠不觉晓,读书醒醒脑|世界读书日送书征集
- .NetCore中EFCore for MySql整理(二)
- 语音识别技术突飞猛进
- 程序员面试金典——17.12整数对查找
- pycharm多行代码同时注释、去除注释
- 人工智能——微粒群优化算法
- 活动|图观™数字孪生精品助推计划
- EM算法与SAGE算法
- python读取千万级数据库数据类型_解决python读取几千万行的大表内存问题
- java操作xml的四种方式
- MFC 修改字体的颜色
- Excel 中的查找替换功能
- 写给MatheMagician读者的新年来信2
- 【tkinter】的使用详解,做一个简单实用的万能可视化界面!
- linux shell正则表达式如何匹配域名(包含中文域名)
- MacBook无线鼠标
- 危害与风险分析方法论 | HACCP 和 HAZOP
- 打通微信小程序自动化部署最后一步-微信第三方平台
- 6.5 【加密和安全】- 重合指数 无线网络
热门文章
- 火柴棒搭成的几何世界
- 学好英语网html首页制作,HTML+CSS+JavaScript项目8 “学好英语网”首页面制作_0527_连蕊.pptx...
- C# Cad拾取多段线
- 人脸识别软件技术是科技未来么?
- 从旅行箱到旅行美学品牌,ITO获数千万A轮融资
- C#递归合并PDF文件
- Hough变换检测直线与圆的原理
- 安卓驱动开发!从入门到精通系列Android高级工程师路线介绍,架构师必备技能
- 面对焦虑我们怎么办 - 凭什么我们要去焦虑!
- 微信企业应用java开发_移动办公-创建自定义企业微信应用