埃斯顿工业机器人控制柜_埃斯顿机器人调试作业指导书.PDF

埃斯顿机器人调试作业指导书

1、目的

为了保证成品机器人的质量，特制定本标准。

2、适用范围

该规范适用于所有产品机器人调试流程。

3、引用标准

GB/T 5226.1-2002 机械安全机械电气设各第1部分:通用技术条件

4、调试步骤

4.1首先核对电柜序列号、型号与与机器人本体是否相符。

4.2确认机器人控制柜检验合格。参考《埃斯顿机器人成品电柜检验流程》。(注：电柜通过《埃

斯顿机器人成品电柜检验流程》方可出库入库)

4.3核对电柜校线报告清单，确认校线通过方可上电。(注：校线报告由埃斯顿提供)

4.4确认电柜合格后，按顺序设置所有驱动器参数，具体参数修改值见下表。

Kg # 电柜驱动器参数修改列表

序号参数号设定值确认备注

1 Pn000 0110 符合□ 不符合□

2 Pn005 电机型号选择符合□ 不符合□ 电机型号错误会报警A42

H0000 EMJ

H1000 EMG

H2000 EML

H3000 EMB

3 Pn006 0024 符合□ 不符合□ 通讯模式

4 Pn100 0000 符合□ 不符合□ 取消自动增益调节

5 Pn505 0000 符合□ 不符合□ 伺服On等待时间

6 Pn506 0050 符合□ 不符合□ 基本的等待流

7 Pn511 0240 符合□ 不符合□ 抱闸报警输出设置

8 Pn521 0000(如果接了外部仅对ProNet-02/04有效，400w以上伺服不需要

设置。

(仅用于电阻)

是否外接再生电阻器

400w以下 0001 (如果没有接外符合□ 不符合□ 0：在B1、B2之间外接再生电阻器

1：不外接再生电阻器，完全依靠内置电容放

伺服) 部电阻)

电

9 Pn704 相应地址号对应驱动器轴号，按照实际情况设置，从1开

符合□ 不符合□

始，依次递增

10 Pn102 视机器人型号及负载符合□ 不符合□ PID参数。参考各型号机器人驱动器参数，第

一次上电可先不修改，其他参数全部正确后再

11 Pn103 情况而定。详见：《机符合□ 不符合□ 修改

12 Pn104 器人PID参数表》符合□ 不符合□

* Fn11 清绝对值单圈信息

* Fn10 清绝对值多圈信息

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