Go语言实现Onvif客户端：8、摄像头PTZ控制（云台控制）

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Go语言实现Onvif客户端：8、摄像头PTZ控制（云台控制）
- 1、PTZ简单再介绍
- 2、代码
- 3、结果

1、PTZ简单再介绍

之前学习Onvif协议的时候我们已经对PTZ有了基本的了解，这里当我们实现PTZ控制的时候再简单做一下介绍说明，主要针对我们这里实现的PTZ的说明。

PTZ：Pan/Tilt/Zoom，对于枪机的话基本就是固定一个位置或者水平移动，但是球机除了水平移动外，还可以旋转（没有跳跃），此外摄像头还有变焦的功能，目前我们暂时只实现简单的水平移动和旋转，变焦的接口等有需要也可以类似封装。而移动一般包含绝对移动、相对移动和连续移动三种方式，我们暂时使用连续移动，通过移动后调用停止也可以模拟其它两种移动的效果。

连续移动就设置移动或变焦的速度即可。就2d移动坐标来说：以原点坐标（x=0，y=0）进行相对移动控制，那么上（x=0，y=正的相对位置）、下（x=0，y=负的相对位置）、左（x=负的相对位置，y=0）、右（x=正的相对位置，y=0）、左上（x=负的相对位置，y=正的相对位置）、左下（x=负的相对位置，y=负的相对位置）、右上（x=正的相对位置，y=正的相对位置）、右下（x=正的相对位置，y=负的相对位置）；

2、代码

/*** @Description: 摄像头云台控制，包括模式设置和移动方向控制* @time: 2021-03-30 11:14:14* @receiver client：onvif客户端* @param direction：云台移动方向，通过PTZDirection接口传入封装后的方向值进行方向传递* @param moveMode：云台移动模式，通过MoveMode接口传入封装后的模式值进行模式控制* @return returnInfo：结果Code码和Info信息，Code码为0则成功，否则失败，通过获取Info查看失败原因*/
func (client *GoOnvifClient) PTZControl(direction PTZDirection, moveMode moveMode) returnInfo {if client.localSelectProfileToken == "" {return returnInfo{PTZErr, "profile token is nil."}}if moveMode == CONTINUOUS || moveMode == DISCONTINUOUS {client.ptzMoveMode = moveMode} else {client.ptzMoveMode = DISCONTINUOUS}switch direction {case UP, DOWN, LEFT, RIGHT, UP_LEFT, DOWN_LEFT, UP_RIGHT, DOWN_RIGHT, STOP:client.direction = directionres := client.ptzControl()if res.Code != 0 {return res}if moveMode == DISCONTINUOUS {time.Sleep(1 * time.Second)res = client.ptzStop()if res.Code != 0 {return res}}default:return returnInfo{PTZErr, "direction err."}}return returnInfo{OK, "ptz control success!"}
}/*** @Description: 根据输入的Profile token和PTZ速度、方向进行PTZ控制* @time: 2021-03-25 14:31:55* @receiver client* @return returnInfo*/
func (client *GoOnvifClient) ptzControl() returnInfo {ptzContinuousMoveReq := ptz.ContinuousMove{ProfileToken: onvif.ReferenceToken(client.localSelectProfileToken),Velocity: onvif.PTZSpeed{PanTilt: onvif.Vector2D{X: 0,Y: 0,},},}switch client.direction {case UP:ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = client.ptzSpeedcase DOWN:ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = -client.ptzSpeedcase LEFT:ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = -client.ptzSpeedcase RIGHT:ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = client.ptzSpeedcase UP_LEFT:ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = -client.ptzSpeedptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = client.ptzSpeedcase DOWN_LEFT:ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = -client.ptzSpeedptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = -client.ptzSpeedcase UP_RIGHT:ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = client.ptzSpeedptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = client.ptzSpeedcase DOWN_RIGHT:ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = client.ptzSpeedptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = -client.ptzSpeedcase STOP:return client.ptzStop()default:return returnInfo{PTZErr, "Unknown ptz direction."}}return client.sendReqGetResp(PTZErr, ptzContinuousMoveReq)
}/*** @Description: 根据输入的Profile token设置PTZ停止* @time: 2021-03-25 14:29:43* @receiver client* @return returnInfo*/
func (client *GoOnvifClient) ptzStop() returnInfo {stopReq := ptz.Stop{ProfileToken: onvif.ReferenceToken(client.localSelectProfileToken),}return client.sendReqGetResp(PTZErr, stopReq)
}

调用，我们可以选择在循环中调用，也可以做一个web服务，从web界面上获取控制参数：

//设置速度后循环进行ptz控制，初始化时设置了默认速度0.2
PTZ:for {//断续模式移动一次1s后会调用停止进行停止，连续模式则会绕着指定的方向一直移动fmt.Println("选择控制模式，1：连续移动，0：断续移动，2：退出PTZ")moveMode := uint(0)fmt.Scanln(&moveMode)switch moveMode {case 2:break PTZdefault:}direction := uint(0)fmt.Println("输入PTZ：1:上；2：下；3：左；4：右；5：左上；6：左下；7：右上；8：右下；9：停")fmt.Scanln(&direction)switch direction {case 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9:res = client.PTZControl(client.PTZDirection(direction), client.MoveMode(moveMode))if res.Code != 0 {fmt.Println(res.Info)return}default:continue}}

3、结果