evo安装，使用及报错处理

本人（ubuntu18.04）最近从事视觉slam研究，需要使用evo评估轨迹。记录一下踩过的一些坑，供大家交流参考。

evo安装

事先声明，evo需要python版本3.6+或者py2.7 1.12.0。

安装依赖：

sudo apt-get install libfreetype6-dev gfortran
sudo pip install matplotlib
sudo pip install scipy

evo源码网站上readme上提供了两种方法——pip安装和源代码安装。很多博主建议使用源代码安装，但本人觉得直接pip安装即可。（源码中 ./evo/test/data 中的一些数据倒是可以拿来当做数据格式参考）

pip install evo --upgrade --no-binary evo

到此为止，安装完毕。

evo常见使用

这一块已经有很多参考资料了，不再赘述，贴上两个链接。

源码教程：https://github.com/MichaelGrupp/evo/blob/master/README.md

古月居：https://www.guyuehome.com/18717

evo常见问题及解决措施

但是使用的过程还是会遇到很多问题，常见的：

1. [ERROR] evo module evo.main_ape crashed - no logfile written (disabled)

这个报错原因其实有很多，但是很多帖子都只说了让你升级matplotlib

sudo pip install matplotlib --upgrade

但提示信息显示所有的都已满足。这里博主建议还是仔细阅读终端的输出信息。如本人就曾经遇到这样的问题：

 File "/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/pandas/core/construction.py", line 15, in <module>from pandas._libs.tslibs import IncompatibleFrequency, OutOfBoundsDatetime
ImportError: cannot import name 'IncompatibleFrequency'

显然这是库中报的错，首先想到可能是版本问题，因此考虑回退pandas版本（报错时版本为1.1.5），解决：

sudo pip install pandas==1.1.4

2. No module named 'tkinter'

解决办法：https://m.linuxidc.com/Linux/2019-04/158177.htm

3. [ERROR] TUM trajectory files must have 8 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)

这是将位姿输出时，每行行末多打了一个空格，手动删除比较麻烦。您可以修改自己的输出代码，也可以使用：

cat YOUR_RESUALTS.txt | tr -s [:space:] > YOUR_RESUALTS.txt

将最后一个空格删除。

总结

整体来说evo使用体验还是非常不错，画的图也非常好看。但是遇到的这些问题还是花了我不少时间。尚需努力。