3D加速度传感器计算角度

8位2g加速度数据为例

计算静态时X,Y,Z哪个轴朝下

typedef struct
{int8_t x;int8_t y;int8_t z;
}accel_xyz_data_f;/*** @brieaf 计算最后静态的轴指向,0-X,1-Y,2-Z
*/
static uint8_t calc_last_axis(accel_xyz_data_f *accel_xyz_data)
{uint8_t buf[3];buf[0] = accel_xyz_data->x >= 0 ? accel_xyz_data->x : -accel_xyz_data->x;buf[1] = accel_xyz_data->y >= 0 ? accel_xyz_data->y : -accel_xyz_data->y;buf[2] = accel_xyz_data->z >= 0 ? accel_xyz_data->z : -accel_xyz_data->z;uint8_t axis = 0;uint8_t max = buf[0];for(uint8_t i=1; i<3; i++){                       if(buf[i] > max)axis = i; max = buf[i];                            }return axis;}

测试数据

  accel_xyz_data_f xyz;xyz.x = 0;xyz.y = 0;xyz.z = 64; uint8_t mode = calc_last_axis(&xyz);

结果为z轴
计算pitch和roll角度，并转换成360度格式

#include "math.h"
/*** @brieaf 计算pitch,roll角度
*/
static void calc_pitch_roll_angle(int16_t *pitch,int16_t *roll,accel_xyz_data_f *xyz,uint8_t mode)
{int16_t temp_pitch,temp_roll;switch(mode){case 0:    // 基于X轴temp_pitch = (int16_t)(atan2((float)(xyz->z),xyz->x) * 180 / 3.14159f);     temp_roll  = (int16_t)(atan2((float)(xyz->y),xyz->x) * 180 / 3.14159f);        //转换为度数break;case 1:   // 基于Y轴temp_pitch = (int16_t)(atan2((float)(xyz->z),xyz->y) * 180 / 3.14159f);  temp_roll  = (int16_t)(atan2((float)(xyz->x),xyz->y) * 180 / 3.14159f);        //转换为度数break;case 2:  // 基于Z轴temp_pitch = (int16_t)(atan2((float)(xyz->y),xyz->z) * 180 / 3.14159f);   temp_roll  = (int16_t)(atan2((float)(xyz->x),xyz->z) * 180 / 3.14159f);        //转换为度数break;}if(temp_pitch < 0)temp_pitch += 360;if(temp_roll < 0)temp_roll += 360;*pitch = temp_pitch; *roll = temp_roll;
}

测试数据

  accel_xyz_data_f xyz;xyz.x = 6;xyz.y = -6;xyz.z = 62;int16_t pitch,roll;calc_pitch_roll_angle(&pitch,&roll,&xyz,2);

结果pitch为355度，roll为5度

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