dymola学习笔记第二天——求解非线性方程

此示例将说明如何定义由常微分方程给出的简单模型。我们将模拟平面数学摆，如图所示。
m是质量，L是从支撑到质心的距离。让我们假设弦是不可扩展的和无质量的，而且，让我们忽略空气的阻力并假设引力场与g作为重力加速度是恒定的。摆锤的运动方程由原点周围的扭矩平衡给出

其中J是相对于原点的惯性矩。假设点质量给出

变量w是角速度，der（w）表示w的时间导数，即角加速度。对于我们的角度位置der(phi) = w
启动Dymola或如果它已经启动，则在Dymola主窗口中输入命令File> Clear All。单击右下角的“建模”选项卡。然后选择File> New> Model …

此模型将添加到顶层。您通常应将模型存储到包中，如稍后所述。将使用新模型打开一个新选项卡。选项卡的工作方式类似于Internet Explorer中的工作区域。可以在不同视图中检查和编辑模型。当直接根据方程式指定行为时，最方便的是将模型用作Modelica文本; 也就是说，在编辑窗口的Modelica文本层中工作。要显示此图层，请按Modelica文本工具栏按钮（第二个最右侧的工具按钮）。编辑窗口现在可以用作文本编辑器。

声明参数和变量，请如图所示输入参数m，L和g的声明，这些声明也是默认值。参数J以…的形式绑定，命名新模型组件的对话框。
该模型在Modelica文本层中呈现其他参数。最后，声明变量phi和w。给出phi的起始值，而w隐含地给出起始值为零。

输入如上参数，然后点击检查按钮

然后点File > Save保存。
接下来进入仿真部分：
dymola首先将模型和模型方程转换并操作为适合高效模拟的形式，然后运行模拟。（您可以通过选择“模拟”>“翻译”或单击“翻译”工具栏按钮来自行显式调用翻译。）您将收到一条警告，指出初始条件未完全指定。（警告可以在弹出的消息窗口的翻译选项卡中看到。）但是，Dymola将选择默认的初始条件，因此模拟将起作用。我们将在稍后讨论如何摆脱警告。现在，您只需关闭“消息”窗口即可。模拟完成后，变量浏览器显示要绘制的变量。要更好地查看绘图，请在编辑窗口中最大化绘图窗口。然后单击phi前面的方框以获得如下所示的角度。

后面模拟的改进就是增加了单位的计算，大家有兴趣可以自己参照着手册试一下，此处不再多说。
dymola手册1
dymola手册2

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