Pixhawk进阶开发

2024-05-09 11:42:21

使用者-初见Pixhawk

大家知道Pix是一个出色的开源飞控，那到底什么是Pixhawk呢，它有那些种类、它的硬件是怎么设计的，软件是基于什么方式设计的，我们怎么连接、初始化配置、怎么调节参数等等吧。

Pixhawk PID参数整定
地面站进行航迹规划任务设置

mavros px4.launch中　fcu_url和gcs_url　的设定

//如果mavros连接虚拟飞控(gazebo)
<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>//如果mavros连接的是真实的飞控
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:921600"/>
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600"/>  //注意波特率　可接口

开发者-初识Pixhawk

编译源码、配置完全软件仿真环境gazebo6

连接方式和外部控制方式
机载计算机与 Pixhawk的连接与调试

Pixhawk飞行模式的讨论

仿真环境配置
ROS indigo 下 gazebo6 安装与测试

erle飞控在ros-indigo下的仿真环境的搭建【很好的一个资料】

半仿真环境配置

实际飞行测试

MAVLink学习
mavlink 学习的几个阶段：
首先我们能通过mavros这个功能包来进行通信（这个需要有机载计算机）
调试，通过我们外加单片机、用自己PC串口的程序移植MavLink实现与Pixhawk的通信
直接用数传，在我们（自己的）地面站实现与Pixhawk的连接发我们自己的控制命令
通过服务器做MavLink的中转

【开发者文档整理】
Dronecode 比较完善的PX4开发教程
包含PX4的使用、开发 & QGC的使用、开发
中文版

PX4 Developer Guide

Pixhawk开发指南　

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