dpkg ihr状态_基于ZIHR航向角修正方法的行人导航算法

基于

ZIHR

航向角修正方法的行人导航算法

周广涛

王晴晴

高

远

【摘

要】

摘

要

在行人导航系统中

零速修正

(zero

velocity

update,

ZUPT)

方

法能够准确计算出速度误差和水平姿态角误差

但是航向角误差却因其不可观难

以估计而极易发散。为了解决航向角误差极易发散的问题

提出了零积分航向角

速率

(zero integrated heading rate, ZIHR)

修正方法。推导发现在零速状态下

相邻航向角差值和陀螺的漂移及航向角误差存在一定的关系

将此差值作为量测

值

在

ZUPT

的基础上扩展一维量测

将卡尔曼滤波得到的估计值进行反馈校正。

通过多组微机电系统

(micro-electro

mechanical

system,

MEMS)

实物实验验

证

提出的

ZIHR

修正方法能够很好地解决

MEMS

惯性器件漂移导致的误差累

积问题

多组实验的定位误差均小于总行程的

。

【期刊名称】

系统工程与电子技术

【年

(

卷

期】

2019(041)001

【总页数】

【关键词】

关键词

行人导航

;

零速修正

;

零积分航向角速率

;

卡尔曼滤波

修回日期

:2018-06-11;

网络优先出版日期：

2018-11-13

。

网

络

优

先

出

版

地

址

：

http:∥kns.cnki.net/kcms/detail/11.2422.TN.20181113.1522.012.html

基金项目

国家自然科学基金

(61773133)

资助课题

引

言

由于微机电系统

(micro-electro

mechanical

system,

MEMS)

具有体积小、成

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