实验步骤：

（1）将遥控器开机并通过USB接口接入电脑

（2）输入以下命令启动起飞降落仿真demo
cd ～/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demochmod +x takeoff_land.sh  # 第一次启动该脚本时，需要添加可执行权限./takeoff_land.sh
（3）遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机

（4）遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL

（5）遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL

（6）无人机将自动起飞，到达预设高度后悬停30秒，随后自动降落

takeoff_land.sh脚本：

#!/bin/bash
# 脚本名称: takeoff_land
# 脚本描述: 该脚本为起飞&降落控制demo启动脚本,包含PX4 SITL,Gazebo仿真环境,无人机控制节点以及起飞&降落控制节点gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5; roslaunch prometheus_gazebo sitl_outdoor_1uav.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 6; roslaunch prometheus_uav_control uav_control_main_outdoor.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 7; roslaunch prometheus_demo takeoff_land.launch; exec bash"' \
#--tab -e 'bash -c "sleep 7; rosrun prometheus_demo takeoff_land.py; exec bash"' \

该脚本在一个终端启动三个窗口：

roslaunch prometheus_gazebo sitl_outdoor_1uav.launch

roslaunch prometheus_uav_control uav_control_main_outdoor.launch

roslaunch prometheus_demo takeoff_land.launch

操作流程：

（1）vscode里面执行：./takeoff_land.sh

（2）启动了Gazebo仿真软件以及一个终端

终端窗口：显示当前无人机的状态数据

（3）遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机

无人机桨叶开始转动，状态数据中的 disarmed --> armed,说明解锁成功

（4）遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL

controller --> RC_ROS_CONTROL 说明模式转换成功

（5）遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL

（6）无人机将自动起飞，到达预设高度后悬停30秒，随后自动降落

节点运行图

ROS查看节点图命令

rqt_graph

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