关节控制模式设置

关键点在：√ Motor enabled、Control loop enabled，即前者使能，后者不用

力矩控制说明

VREP中没有现成的力控函数，要想实现力控功能，可以通过间接方法来完成：√ Motor enabled、Control loop enabled时，joint将尝试给定最大扭矩/力以达到期望的目标速度。因此，我们可以使用将目标速度设置足够大（不能短时到达）的方法，通过simSetJointForce设置关节最大力矩，从而实现关节一直按照设定的最大力矩运行，达到关节力控的目的。

        for j=1:7if tau(j)<0set_vel = -99999;set_tau= -tau(j);elseset_vel = 99999;set_tau = tau(j);endvrep.simxSetJointTargetVelocity(id,joint_handles(j),set_vel,vrep.simx_opmode_oneshot);vrep.simxSetJointForce(id,joint_handles(j),set_tau,vrep.simx_opmode_oneshot);end

Control loop enable时的控制模式

Position control(PID)
Spring-damper mode

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V-REP笔记：关节力矩控制的实现

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关节控制模式设置

力矩控制说明

Control loop enable时的控制模式

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