51单片机实现类似于Arduino中micros()、millis()函数功能并用于接收ppm信号

最近想要给小车添加航模遥控器遥控功能，毕竟航模遥控器拿在手里还是很有质感，手感很不错的。选择使用ppm信号，ppm信号相关参考：PPM相关
Arduino中micros()函数返回一个单位为无符号长整形的变量表示开机时间，符号为us。用于测量某段时间很是方便，上文分析的飞控代码中也是使用micros()函数对ppm信号进行解码，所以萌生了在51上封装类似函数的想法。和arduino不同的是，millis()函数本例返回值为浮点型
使用STC15W4K56S4单片机，24MHz主频，定时器进行12分频。

unsigned int times_L=0;
unsigned int times_H=0;
unsigned int xdata channelnum[3][8];
extern unsigned int xdata channel[8];void Timer1Init(void)
{AUXR &= 0xBF;         //定时器时钟12T模式TMOD &= 0x0F;          //设置定时器模式TL1 = 0x00;               //设置定时初始值TH1 = 0x00;               //设置定时初始值TF1 = 0;              //清除TF1标志ET1=1;TR1 = 1;               //定时器1开始计时
}void time1() interrupt 3{if(times_L==65535){times_L=0;          //L溢出，H进位times_H++;}else times_L++;
}unsigned long int micros(){unsigned char TH,TL;TL=TL1;                //读取定时器1低8位TH=TH1;                 //定时器1高8位return (times_L<<15)+(TH<<7)+(TL>>1);  //返回us数times_L*65536/2+TH1*256/2+TL1/2
}float millis(){unsigned char TH,TL;TL=TL1;                //原理同micros()TH=TH1;return (times_H*2147483.648)+(times_L*32.768)+(TH*0.128)+(TL*0.0005);
}void int0_init(){IT0 = 1;                 //设置INT0的中断类型EX0 = 1;                  //使能INT0中断
}void int0() interrupt 0{unsigned long int now;unsigned int diff;static unsigned long int last;static unsigned char num=0,ch=0;now=micros();         //读取当前usdiff=now-last;         //计算两次进入中断时间差值last=now;                //last从新赋值用于下一次计算if(diff>3000||ch>7){    //判断此帧是否结束num++;if(num>=3){num=0;ch_filtering();}ch=0;}else if(diff>900&&diff<2100){  //记录有效值channelnum[num][ch]=diff;ch++;}
}void ch_filtering(){               //对通道值进行滤波unsigned char i;for(i=0;i<8;i++)channel[i]=(channelnum[0][i]+channelnum[1][i]+channelnum[2][i])/3;
}

不过与参考文章不同，实测FS-IA6B接收机低电平时间为400us

网上有的实例使用两个外部中断或者使用电平变化方式进入中断，即无论有上升沿还是下降沿都进行中断，这时低电平固定时间不同可能会使最终计算结果不准确。通道值为低电平时间加高电平时间，所以只使用下降沿或上升沿中断可直接测得通道值。

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