配置ROS

这里就不多说了，ubuntu16.04对应的ROS版本是kinetic。
kinetic配置教程
按照教程上面就可以顺利安装ros kinetic

安装librealsnese

用于与英特尔®实感™R200，F200和SR300相机通信的基础库驱动程序。
realsense 的型号很多，需要根据相应型号安装librealsense
R200，F200和SR300——librealsnese
SR300和D400——librealsense2

Linux安装

首先下载源程序，可以在GitHub上直接下载，也可以通过命令下载
安装预制的快照
```
snap install librealsense
```
第三方依赖
该项目需要两个外部依赖项，glfw和libusb-1.0。Cmake构建环境还需要pkg-config。
注意：只有在计划构建示例代码时才需要glfw3，而不是librealsense核心库。
重要以下几个脚本调用wget, git, add-apt-repository可能被路由器设置或防火墙阻止。不经常，apt-get镜像或存储库也可能会超时。对于企业防火墙后面的librealsense用户，配置系统范围的Ubuntu代理通常可以解决大多数超时问题。
让Ubuntu保持最新状态
```
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
```
检查内核版本 - >uname -r
如果内核版本低于4.4.0就按照安装指南解决，但是现在Ubuntu16.04基本上都是4.4.0以上的内核，而且通过上一步的更新，绝大部分会将内核升级到最新的稳定内核

安装librealsense build 所需的包
libusb-1.0和pkg-config

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

glfw3：

 sudo apt-get install libglfw3-dev

库构建过程
librealsense使用CMake作为跨平台构建和项目管理系统。导航到librealsense根目录并运行

cd 你的根目录
mkdir build && cd build
//默认构建设置为生成核心共享对象和单元测试二进制文件
cmake ..
//为了构建librealsense以及演示和教程使用
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
//如果您不想构建对OpenGL和X11的依赖关系，您还可以仅构建非图形示例：
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false

生成并安装二进制文件：

make && sudo make install

该库将安装在/usr/local/lib，/usr/local/include
演示文稿中的头文件，教程和测试将位于/usr/local/bin。

安装IDE（可选）：
我们使用QtCreator作为Ubuntu上Linux开发的IDE

到此librealsense安装完，但是在Linux上运行RealSense深度摄像头需要将补丁应用于内核模块。

Video4Linux后端准备

确保目前没有英特尔实感摄像头插入系统。

安装位于librealsense源目录中的udev规则：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

安装内核模块构建所需的openssl包：
```
sudo apt-get install libssl-dev
```
Ubuntu 14/16 LTS 该脚本将从源代码下载，修补和构建uvc内核模块。
然后它将尝试插入修补模块而不是活动模块。如果失败，将保留原始uvc模块。
```
./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh
```
通过检查内核日志中的最新条目来检查安装：
```
sudo dmesg | tail -n 50
```

安装realsense_camera

realsense_camera ROS英特尔®实感™摄像头节点，用于使用librealsense发布摄像头数据。
这里我采用的是通过源代码构建

将源克隆到catkin工作区

＃创建catkin工作区
mkdir -p ~/catkin_ws /src
cd ~/catkin_ws/src
＃下载源文件
git clone https://github.com/intel-ros/realsense/tree/indigo-devel.git
cd realsense
＃查看最新的稳定代码
git checkout -b stable-branch stable

安装依赖项

＃更新依赖项数据库
rosdep更新
＃尝试安装依赖项
＃要求您的登录具有使用apt-get以root身份安装的sudo权限
cd ~/catkin_ws
rosdep -y install --from-paths src --ignore-src

构建包
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```

使用realsense R200

使用的时候要注意source路径。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch

使用时可以通过rviz来查看图像。

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