定位教程0---定位初介绍

定位项目,最关键的一步是把图像坐标系和机械坐标系建立关系,估计我们最常用的做法是使用9点标定吧？对应的算子是：

将图像坐标系下9个点和机械坐标下的九个点一一对应的放入,即可得到转换后的矩阵HomMat2D。

PX，PY 为对应的图像坐标，QX，QY 为对应机器坐标。

得到矩阵HomMat2D后便可使用，使用的时候直接把图像坐标下的一个点作为输入,得到的就是对应的机械坐标下的点：

OK…相信刚刚接触9点标定的你们都了解以上算子的使用，也使用过以上算子应用于项目中，但实际项目中，我们很多时候有这样的需求>>怎么判断标定后的关系，标定的精度如何？下面给大家介绍一算子辅助了解标定关系：

HomMat2D是一个齐次变换矩阵,可以简单的理解,这个矩阵综合了 “平移、旋转、缩放、斜切”的仿射变换。
如果需要获取X缩放比列、Y缩放比列，旋转角度、倾斜角度，即X轴和Y轴的夹角不一定是90度。图像坐标系X的零点到机械坐标系的零点距离，图像坐标系Y的零点到机械坐标系的零点距离,可通过以下算子获取：

这些信息很重要,可以辅助你知道标定关系。

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