协作机器人

当我遇到机器人操作系统时，我正在网上寻找具有机器人技术的开源项目。 我很感兴趣地阅读了他们的网站，因为这是我第一次看到一个专门为机器人编写代码的开源项目。 更好的是，他们正在为Ubuntu开发此代码。 作为Ubuntu的长期用户，我看到了将其安装在自己的系统上并进行修补的可能性。

机器人操作系统（ROS）是从头开始构建的，旨在鼓励协作机器人软件的开发。 例如，一个实验室可能拥有室内环境制图方面的专家，并且可以为制作地图提供​​世界一流的系统。 另一小组可能有专家使用地图进行导航，而另一小组可能已经发现了一种计算机视觉方法，可以很好地识别杂乱的小物体。 ROS是专门为此类团体设计的，可以相互协作并在彼此的工作基础上发展。

当我接触到采访时，我与开放源码机器人基金会的机器人操作系统平台经理Tully Foote联系。

向我们介绍你自己。

我是开源机器人基金会的ROS平台经理。 我在OSRF的工作是我从Willow Garage开始的工作的延续，在那里我专注于ROS开发，构建核心工具和库以及支持和帮助发展ROS社区。 我还是TurtleBot机器人的共同创造者。

告诉我们有关机器人操作系统以及您是如何入门的。

机器人操作系统（ROS）是用于编写机器人软件的灵活框架。 它是工具，库和约定的集合，旨在简化跨各种机器人平台创建复杂复杂的机器人行为的任务。 ROS最初是由斯坦福大学于2007年在斯坦福大学AI机器人（STAIR）项目中开发的。 它于2008年被引入Willow Garage，并在那里继续发展和成熟。 2013年，OSRF从Willow Garage剥离出来，接管了ROS的管理权。

在视频中从Tully收听有关ROS，DARPA挑战和Turtlebot的更多信息。

为什么要使用专门针对机器人的特殊操作系统？

全球机器人技术界从来没有像现在这样复杂的开源平台。 可以这么说，在ROS出现之前，机器人专家并不是讲相同的语言。 想象一下没有LAMP堆栈的技术世界，您就会了解机器人世界中的情况。

由于机器人的技术精湛，因此它们需要自己的操作系统（OS）。 以世界上最复杂的硬件系统为基础，然后赋予其眼睛，耳朵，感官，移动性，操纵性和其他功能-这些功能中的每一个都会增加更多的传感器，更多的数据和更多的复杂性。

为什么机器人操作系统决定使用Ubuntu而不是Debian或Fedora？

选择Ubuntu是因为其受欢迎程度并着重于易用性。 目前，我们从源头上都支持Debian和Fedora的构建，并且社区成员拥有为Debian构建Debs和为Fedora构建rpm的原型，我们希望在将来推广。

您近期会看到机器人操作系统在哪里运行？

在过去的一年中，我看到了越来越多的ROS商业部署。 对于一个始于学术界的项目，将ROS推向世界真是令人兴奋。 ROS已用于商业，工业，服务和消费机器人。 ROS甚至安装在当前国际空间站上的Robonaut2上。

您能否谈谈您的核心组件和工具，以及它们为机器人技术开发人员带来的好处？

在谈论ROS时，我们喜欢将其分为四个主要部分：管道，工具，功能和生态系统。 核心是进程间通信中间件，它是使所有事情一起工作的管道。 最重要的是使开发人员的生活更轻松的工具。

对我们的社区非常有价值的工具示例是3D可视化程序以及日志记录和回放应用程序。 这些工具使开发人员可以专注于了解他们正在构建的系统，而不是构建用于对系统进行内部检查的基础结构。

最重要的是，我们具有特定于机器人的功能，这些功能可以集成到开发人员系统中。 这些范围从高度自由的运动计划库到提供基本2D导航的导航堆栈。 其中一些功能来自社区，例如计算机视觉库和点云处理库。

Gazebo模拟器是OSRF维护的功能之一，它可以对一个或多个机器人进行3D仿真，并具有逼真的物理效果和渲染功能。 它可以用于回归测试以及开发工具，因为机器人上的开发时间通常是有限的资源。 最后一部分是我们全球用户社区构建的生态系统。 在大型社区中，有人在做类似的事情，ROS提供了一种与附近以及世界另一端的人进行协作的方式。

您的大部分支持来自哪里？

我们的主要支持来自赠款，捐赠和合同。 我们从NASA，NSF和陆军等组织获得了数笔赠款，以支持我们的核心基础架构。 我们还与政府组织和DARPA，高通和Google等商业公司签订合同，为我们的平台开发新功能。

社区对机器人操作系统的开发有多重要，您将如何促进其发展？

ROS背后的社区是其定义特征之一。 社区提供协作机会，彼此帮助和模块。 OSRF的团队非常小，维护着核心，但更重要的是，我们维护着社区的基础架构。 我们托管了answers.ros.org之类的网站，社区已在其中询问和回答了数千个问题。 来自世界各地的社区成员发布了供所有人使用的软件包。 一些人是机器人公司的全职员工，而另一些人则是业余爱好或学生。 ROS社区是他们都可以参与的地方。

有关社区的更多信息，请参见指标报告 。

您的代码如何获得许可？

新的BSD已成为我们的默认设置。 新项目在Apache 2.0下。

是否计划在2015年举行ROSCon？

这仍然是一个悬而未决的问题。 可能是2015年秋季或推迟到2016年Spring。

您对机器人操作系统有长期目标吗？

我们对ROS的长期目标是为任何构建机器人或机器人系统的人提供核心功能。 下一个大型项目是ROS 2.0的开发，它将升级中间件，以满足现有中间件无法满足的用例。 我们专注于用例，这些用例是部署到最终用户产品以及关键任务系统和高度分布式环境中所必需的。

随着对STEM教育和职业的兴趣日益增长，您是否看到K12和高等教育有更多的参与？

ROS已经有可靠的记录，并在更高版本中得到广泛采用。 ROS逐渐稳定地下降到较低的等级。 TurtleBot是用于ROS开发的低成本机器人平台，通常在高中使用。 我们管理的称为Gazebo的机器人仿真软件很快将交由FIRST Robotics和RoboCup参与者使用。

翻译自: https://opensource.com/life/15/4/interview-tully-foote-open-source-robotics-foundation

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