baxter仿真操作简单命令

使用gazebo仿真baxter机器人，打开并进入仿真步骤

cd ~/baxter_ws

./baxter.sh sim

roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

上述在gazebo中建立并打开了baxter的模型，接下来重新打开一个命令行开始操作仿真的baxter机器人

cd ~/baxter_ws

./baxter.sh sim

rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

rosrun baxter_tools tuck_arms.py -u

这样就链接上了仿真的baxter模型，可以开始进行其他的二次开发了

用于在baxter头部的屏幕显示图片

rosrun baxter_examples xdisplay_image.py --file=`rospack find baxter_examples`/share/images/text.jpg

其中rospack用于查找pkg所在目录，后面跟上路径组成整个文件路径

rosrun baxter_examples head_wobbler.py

操作显示屏左右晃动

baxter_tools tuck_arms -t 转换到运输姿势 -u转换到操作姿势

baxter_examples joint_velocity_wobbler.py 控制手臂按照一定速度摆动

baxter_examples joint_position_keyboard.py 通过键盘控制baxter的手臂

baxter_examples joint_recorder.py -f armRoutine 记录手臂的移动位置并保存在armRoutine文件里，运行

该程序后就可以开始记录机械臂的运动轨迹，通过ctrl+c结束记录

baxter_example joint_position_flie_playback.py -f armRoutine 可以读取文件中的位置信息，并重复操作一遍

在运行手臂时，可以通过以下两行代码分别调整手臂的位置和速度(最好在仿真模型中实验，容易搞坏机器)

roslaunch baxter_sim_hardware baxter_sdk_position_rqt.launch

roslaunch baxter_sim_hardware baxter_sdk_velocity_rqt.launch

使用rostopic echo /robot/joint_states可以看到当前的机械手臂的各个参数

/robot/limb/left/endpoint_state显示左臂底端的状态

在使用movieit的时候，先使用tuck_arm.py -u使手臂保持在untuck状态

然后运行

rosrun baxter_interface joint_trajectoru_action_server.py

再新建terminal

roslaunch baxter_moveit_config baxter_grippers.launch

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