stm32 CANOpen
下面是CAN协议与OSI网络模型的一个对比。CAN的物理层分了三层分别是MDI，PMA和PLS，数据链路层分了两层：MAC与LLC。这五层就是最原始的CAN协议，标准是ISO11898。也就是说CAN协议一开始是没有应用层的。后来有一种叫CANOpen的基于CAN的应用层协议被开发出来，标准是CiA301。
在实际开发CAN器件的时候不一定要用CANOpen，你可以根据自己的需要定制自己的应用层协议。
CANOpen协议共有6种通讯对象，分别是：PDO、SDO、SYNC、TIME、EMCY、NMT。这6种通讯对象完成了CANOpen协议的所有通讯功能。其中我们只介绍使用较多的PDO、SDO、NMT（4.4）。
通信对象ID（COB-ID）
CANOpen协议的通讯对象主要利用了CAN协议中的数据帧和远程帧。为了区分不同的通讯对象，CANOpen协议利用数据帧/远程帧中的ID。其中第7位到第10位为功能代码。第0位到第6位为节点ID，用以区分不同节点的相同功能。这样就允许最多127个从节点与主节点通讯。
下面是预定义的各通讯对象的COB-ID
其中绿色部分为广播的通讯对象，蓝色部分为点对点的通讯对象。
COB-ID的大小也决定了通讯对象的优先级，其中NMT的优先级最高，PDO的优先级高于SDO。
CANOpen的网络管理使用了master/slave结构。Master通过模块控制服务，可以控制slave的状态：{STOPPED, PRE-OPERATIONAL, OPERATIONAL, INITIALISING}.模块控制服务可以只针对一个节点，也可以是所有节点同时改变。
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