matlab机器人运动画gif动图

试验环境：matlabR2019b，机器人工具箱版本 10.4

gif制图原理：每次画图，只画一张，截取下来，组合成为gif。
我的错误之处：不能使用robot.polt(T) 画出大量的轨迹

%% ----清理----
clc
close all
clear
%%
%%-----定义机器人--------
d1=15.19;
a2=-24.365;
a3=-21.325;
d4=11.235;
d5=8.535;
d6=8.19;
tool=20;
% 关节角限制（初次尝试的时候，不用添加）
qlim1=[-180,180]*pi/180;
qlim2=[-180,180]*pi/180;
qlim3=[-180,180]*pi/180;
qlim4=[-180,180]*pi/180;
qlim5=[-180,180]*pi/180;
qlim6=[-180,180]*pi/180;
%%
%-------DH参数模型----------L(1) = Link('d', d1, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'qlim',qlim1);L(2) = Link('d', 0, 'a', a2, 'alpha',0, 'qlim', qlim2);L(3) = Link('d', 0, 'a', a3, 'alpha', 0,'qlim',qlim3);L(4) = Link('d', d4, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'qlim',qlim4);L(5) = Link('d', d5, 'a',0, 'alpha', -pi/2,'qlim',qlim5);L(6) = Link('d', d6, 'a', 0, 'alpha', 0,'qlim',qlim6);
%---------连接各关节角-----------
RobotSzm=SerialLink(L,'name','UR3_szm');
%添加工具
RobotSzm.tool= transl(0, 0, tool);%使用teach模式，展示机械臂，可以自由调整关节角
%RobotSzm.teach
%按六个关节角，画出机械臂的静态图
% RobotSzm.plot([0 pi pi/2 -pi/2 pi/2 pi])
% RobotSzm.plot([0 0 0 0 0 0])%% --------移动-------------%关节角计算运动，初始位置，目标位置，步长
init_ang = [0 0 0 0 0 0];
targ_ang = [0 -pi/2 pi/2 -pi/2 pi/2 pi];
step =50;
%轨迹规划方法,根据关节角位姿进行调整
[q,qd,qdd] = jtraj(init_ang,targ_ang,step);%% ----------GIF制作---------
for n = 1:1:51   figure(1);RobotSzm.plot(q(n,:));drawnow; % Capture the plot as an image F=getframe(gcf);I=frame2im(F);[I,map]=rgb2ind(I,256);% Write to the GIF File if n == 1imwrite(I,map,'test.gif','gif', 'Loopcount',inf,'DelayTime',0.2);elseimwrite(I,map,'test.gif','gif','WriteMode','append','DelayTime',0.2);endend

GIF部分的代码，参考：GIF制作动图参考文献

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PS：matlab不是作者学习重点，无法帮助解决其他代码中的问题。

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