准备工作

安装S32DS for PA, 因为我们在S32DS下开发MPC5744P。
安装S32DS 的SDK，我们使用最新版3.0.3

问题提出

恩智浦的MPC5744P控制器局域网络CAN，跟我们之前使用的恩智浦Kinetis KV，等系列的flexCAN结构基本是一样的，本次在开发过程中在使用英飞凌TLE9252收发器时候，之前开发的可以正常通信的工程无法通信。英飞凌的TLE9252是比较新的一颗料，主要用于汽车上带功能安全的CAN通信网络，比一般的收发器复杂，有多种操作模式，如，睡眠模式，正常模式，监听模式等，正常操作模式中需要将EN脚和NSTB脚拉高。

软件中添加

其余驱动程序和初始化跟CAN0一样，收发采用统一接口，可是在测试时候发现CAN1不通，无法通信。

解决问题

先将CAN跳线到另一路非功能安全的收发器，CAN通信收发正常，排除CAN驱动软件问题。

将CAN1跳回TLE9252V，最后经过多次实验验证发现电路中C53和C55目前的设计47nF偏大在500kbps波特率下，信号失真无法通信，将波特率调低为50kbps可以正常通信。拆掉C53和C54，可以正常通信，临时飞线硬件设计更改为容值小一档的电容，在1Mbps，500kbps下可以正常通信。

总结

在经典CAN设计中，速率低的时候可以不用这两个电容，在带有CANFD的通信中，CAN FD 速率比较高，一般需要添加这两个电容，但容值不易大，可以用示波器抓下波形，调整为合适值。

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卧槽，电容引起了CAN通信不正常

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