雅马哈RCX340机器人与相机实例程序说明
雅马哈RCX340机器人与相机实例程序说明
1.0 海康威视的摄像头配合雅马哈的机器人,在柔性上料盘中取料,然后放置到料盒中
CLOSE GP0'-----------复位TCP通讯
OPEN GP0 '-----------------------打开TCP通讯
Z!=91.151'--------取料Z深度
Z2!=57.162'--------放料Z深度
P3=P11'------P11为原始放料位
SPEED 100'-----------------------------程序移动速度比率,发挥系统的多大比率的速度
ASPEED 100'-----------------------------自动系统移动速度比率,如果自动移动速度设80,那程序速度设100,那也就是发挥最大自动移动速度80,如果程序速度为50,那实际速度是80系统速度的一半40,MOVE P, P10, S=10 ................. 从当前位置按照 10 %的程序移动速度SPEED向 P10 指
定的位置移动
'
*FUWEI:
MOVE P,P0 '------4根轴整体往P0位置走,S为速度
DO2(0)=0 '------输出D02(0)输出字节2的0号位
DO2(1)=0
DO2(2)=0
DA2% = TCO
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