KUKA机器人常用系统变量

kuka系统变量是个超级有用的东西，我们可以通过系统变量得到许多机器人的信息、状态等等。

可很多系统变量我们不太清楚是什么意思。这里我把一些我常用的归纳一下。便于大家查询。

$ACC 旋转和转动加速度

或者理解为轨迹加速度的百分比，就像汽车油门。

$ACC_AXIS[n] 轴的加速度n代表某个轴

$ACC_EXTAX[6] 外部轴加速度

$ADVANCE 预读量

可以理解为提前读取程序到第几行范围0-5

$ALARM_STOP 急停（KCP）

$ANIN[n]模拟输入

$ANOUT[n]模拟输出

$ASYNC_AXIS外部轴异步

$AUT自动

$AXIS_ACT当前位置（轴）

$AXWORKSPACE[n]工作空间

$BASE 基座标

$CURR_ACT[n]当前轴电流值

$CYCFLAG[32]循环标记位

$EXT外部自动

$EXT_START外部启动

$FAN_FOLLOW_UP_TIME风扇监控时间；1000.0持续

$FLAG[1]...[1024]标记位

$GEARTORQ_MON齿轮扭矩监控的控制

$HW_WARNING硬件报警

$I_O_ACT I/O接口激活

$IN[1]...[1024]输入端

$IN_HOME机器人在HOME

$MODE_OP当前模式

$MOVE_ENABLE允许运行

$MSG_T信息显示

$MSG_T.ANSWER软件编号

$MSG_T.KEY在数据存储器中键入信息文本

$MSG_T.RELEASE状态信息的删除

$MSG_T.TYP信息类型

$MSG_T.VALID信息文本输出

$NULLFRAME空的结构

$ON_PATH在轨迹上

$OUT[1]...[4096]输出端

$OV_ASYNC异步外部轴的速度

$OV_PRO机器人程序运行速度

$POS_ACT当前位置

$POS_INT中断触发位置

$POS_RET机器人离开轨迹的位置

$PRO_ACT程序激活

$SOFTN_END[n]软件限位

$STOPMESS停止报警

$T1手动

$T2手动快速

$TIMER[n]计时器

$TIMER_FLAG[n]计时器标志位

$TIMER_STOP[n]计时器开始停止

$TOOL工具

$TOOL_C主运行工具

$TORQMON[6]扭矩监视通道

$USER_SAF安全门

$VEL轨迹速度

$VEL_ACT当前速度

$VEL_AXIS[n]轴速度

$VEL_AXIS_ACT[n]当前轴速度

$VEL_EXTAX[n]外部轴速度

$WORKSPACE[n]工作空间

$WORKSPACE[n].MODE工作空间模式

$WORLD世界坐标

如果你需要了解更多相关数据请关注我哦。

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