飞控起飞前的准备工作

1.飞控可通过数据线或者数传电台与电脑MissionPlanner相连

2.可观察飞控信号灯情况

（1）红灯与蓝灯交替闪烁：系统初始化

（2）蓝灯闪烁：飞控锁定状态，GPS正在搜星状态。

（3）黄灯连闪两次：系统拒绝解锁，提示错误。

（4）绿灯闪烁：飞控锁定状态，GPS完成初始化搜星，等待解锁起飞。

（5）绿灯长亮：GPS锁定，飞控系统已经解锁可以进行起飞

（6）黄灯闪烁：遥控器故障保护激活

（7）黄灯快闪：电池故障保护激活

（8）红色长亮：未插入SD卡

3.通过串口连接，使用电台连接的话波特率为57600，数据线连接的话为115200

4.起飞前校准

（1）机架类型选择（一定选择四旋翼，选择后面那个八旋翼可能会出错）

（2）先校准水平，再校准加速度计

（3）指南针校准：可选择内部指南针（默认是campass1），也可选择外部指南针（GPS可能自带罗盘）

（4）校准遥控器

（5）电调校准：有些电调可按照软件上的操作校准，本次使用电台需手动校准

第一步：断开电脑与飞控的连接

第二步：将遥控器油门推至最高

第三步：给飞控重新上电，看飞控是否红蓝灯交替闪烁

第四步：再次给飞控重新上电，并解锁安全开关

第五步：听到飞控长

鸣一声，将油门推至最低，飞控短鸣两声

第六步：上下波动油门，四个电机转速变化幅度一致，则校准成功

注意：Servo Output可查看每个电机的输出情况，看电机是否正常

5.飞行模式的设置（拿T14SG为例，最多可设置六个飞行模式）

（1）正常默认模式转换通道为5通道（高版本固件参数可改）

（2）设置5通道映射SE,微调为SF，比率为30%

（3）去到END POINT里设置5通道值全为77%

（4）使用MP设置飞行模式即可

6.到可选硬件中电机测试检查是否为4个电机（已踩坑），然后测试电机旋转方式是否符合

ABCD对应1423号电机

可参考：APM/Pixhawk飞控电机序号汇总 - 怒飞垂云 | 无人机知识库

7.检查怠速（即不给油门电机的最小转速）

（1）调节参数MOT_SPIN_ARM ，使得每个电机都能转动（默认0.1，在0-0.2范围内调节）

8.检查完上述步骤飞机基本可以试飞

9.飞控出现侧翻问题排查：可参考 APM（pixhawk）飞控疑难杂症解决方法汇总（持续更新） - 怒飞垂云 | 无人机知识库 (nufeichuiyun.com)

注意：检查电机测试里是否为四个电机及电机顺序（可能出现用八轴来控四轴）

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