学习使用turtlebot2——turtlebot2上使用Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)

目标

在turtlebot2上添加Hokuyo激光雷达传感器，使用激光雷达调用gmapping进行建图。

配置情况

电脑使用Ubuntu 14.04版本，ROS为 Indigo,激光雷达为Hokuyo(型号UST-10LX，网口型接口)

PS:

如果ROS上没配置好Hokuyo，参照我上一篇博客进行配置

https://blog.csdn.net/weixin_42670641/article/details/81009693

思路：

怎么将激光雷达安装在turtlebot上使用？

第一步：首先通过上一篇博客知道，在ROS上使用UST-10LX,要使用urg_node节点通过输入相应的IP地址进行调用，那就要在电脑连接turtlebot时同时启动节点urg_node，并且连上激光雷达的IP。那第一步要修改的便是turtlebot的启动文件minimal.launch，默认的文件位于/opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/minimal.launch。做法是增加一个控制激光雷达的节点，里面包括激光雷达的ip地址，连接端口，坐标系的转换关系，检测角度范围等信息。

第二步：通过在启动文件增加节点，已经启动了激光雷达，那就要想着怎么将激光雷达的模型连接在turtlebot上。那就要在turtlebot_description功能包上增添上激光雷达的模型。查看路径/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/sensors里面可以看到其他已经有的传感器模型，仿照编写自己的hokuyo.urdf.xarcro（激光雷达的模型）。

编写模型后，怎么让turtlebot找到传感器模型？

打开/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro，可以看到其他传感器通过这里，通过链接命令使得turtlebot找到相应模型所在的位置。

找到传感器模型后，怎么连接上turtlebot？

打开/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/robots/kobuki_hexagons_kinect.urdf.xacro，可以看到传感器连接到了base_link坐标上，仿照着设置。

第三步，配置完模型后，想使用turtlebot的turtlebot_navigation包进行导航，在避障时move_base的节点的costmap中要增加障碍来源。因为costmap 默认扫描数据来自/scan，增加一个sensor需要在障碍配置过程中增加一个来源。新增加一个 scan_kinect，然后costmap在扫描障碍时就可以同时接收两个scan sensor的障碍数据了。见文件turtlebot_navigation/param/costmap_common_params.yaml

下面介绍具体操作：

1、在minimal.launch中添加hokuyo的节点信息

#找到自己minimal.launch的位置，我的安装在默认路径。一般情况下opt下文件不可更改，有访问权限，使用sudo chmod -R /opt更改其访问权限，使所有人可以更改
sudo  gedit  /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/minimal.launch
#在打开的minimal.launch文件中，加入以下内容<node name="hokuyo_urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node"><param name="ip_address" value="192.168.1.181" /><param name="ip_port" value="10940" /><param name="frame_id" value="base_link"/><param name="calibrate_time" type="bool" value="true"/><param name="intensity" type="bool" value="false"/><param name="min_ang" value="-2.356194437"/><param name="max_ang" value="2.35619443"/><param name="cluster" value="1"/></node>

2、编写hokuyo激光雷达的模型文件

#创建一个模型文件
cd /opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/sensors
mkdir hokuyo.urdf.xacro
gedit hokuyo.urdf.xacro
#写入下面内容
<?xml version="1.0"?>
<robot name="sensor_hokuyo" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"><xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot_gazebo.urdf.xacro"/><xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot_properties.urdf.xacro"/><!-- Set location of lidar as parameters. distance from center of bottom of kobuki base in meters -->
<xacro:macro name="sensor_hokuyo" params="parent"><joint name="laser" type="fixed"><origin yz="0.08 0.46 0.0" rpy="0 0 0" /><parent link="${parent}"/><child link="base_laser_link" /></joint><link name="base_laser_link"><visual><geometry><box size="0.00 0.05 0.06" /></geometry><material name="Green" /></visual><inertial><mass value="0.000001" /><origin xyz="0 0 0" /><inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0001" iyz="0.0" izz="0.0001" /></inertial></link></xacro:macro>
</robot

3、让turtlebot找到传感器模型

gedit /opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro
#添加下面语句
<xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/sensors/hokuyo.urdf.xacro"/>

4、连接上turtlebot

gedit /opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/robots/kobuki_hexagons_kinect.urdf.xacro
#添加雷达的连接
<?xml version="1.0"?>
<!--- Base      : kobuki- Stacks    : hexagons- 3d Sensor : kinect- lidar     : hokuyo
-->
<robot name="turtlebot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"><xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot_common_library.urdf.xacro" /><xacro:include filename="$(find kobuki_description)/urdf/kobuki.urdf.xacro" /><xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/stacks/hexagons.urdf.xacro"/><xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/sensors/kinect.urdf.xacro"/><xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro" /><kobuki/><stack_hexagons parent="base_link"/><sensor_kinect  parent="base_link"/><sensor_hokuyo  parent="base_link"/>

5、在避障时move_base node的costmap中增加障碍来源

gedit /opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/param/costmap_common_params.yamlz_voxels: 2publish_voxel_map: falseobservation_sources:  scan bump  hokuyo   #增加了一个障碍扫描源hokuyoscan:data_type: LaserScantopic: scanmarking: trueclearing: truemin_obstacle_height: 0.25max_obstacle_height: 0.35bump:data_type: PointCloud2topic: mobile_base/sensors/bumper_pointcloudmarking: trueclearing: falsemin_obstacle_height: 0.0max_obstacle_height: 0.15hokuyo:                        #增加的hokuyo的参数data_type:LaserScantopic:scanmarking:trueclearing:truemin_obstacle_height:0.0       #需修改，取决于sensor的实际高度max_obstacle_height:0.5       #需修改，取决于sensor的实际高度# for debugging only, let's you see the entire voxel grid

文件修改完后，使用下面命令开始建图。

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch                   #启动turtlebot
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch          #启动建图roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch    #启动可视化
roslaunch turtlebot_teleop  keyboard_teleop.launch           #启动控制小车运动

保存地图

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map

运用保存的地图进行导航：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch                                    #启动turtlebot
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml    #载入地图
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch                     #可视化

学习使用turtlebot2——turtlebot2上使用Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)相关推荐

学习使用turtlebot2——调试Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)
目标在ROS上调试使用Hokuyo激光雷达传感器配置情况电脑使用Ubuntu 14.04版本,ROS为 Indigo,激光雷达为Hokuyo(型号UST-10LX,网口型接口) 如果 ...
深度学习框架（Pytorch）+ 机器人（ROS）：ROS melodic 上安装 Turtlebot2 —＞安装 hokuyo 激光雷达 —＞ Python 3 的虚拟环境中调用 ROS 填坑记录
复现论文需要ubuntu+ros+turtlebot2+hokuyo的配置,这里有一个关于turtlebot的教程: Learn TurtleBot and ROS 关于 turtlebot 的各种软 ...
设备连接：Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW
这次连接的设备如下:(以下是一步步的设备连接到采集数据的介绍,没法再详细了吧) -----第一步:连接硬件---- 首先雷达需要的供电电压是12V,PC需要的供电电压是24V.所以本次连接是 ...
一文弄懂元学习 (Meta Learing)（附代码实战）《繁凡的深度学习笔记》第 15 章元学习详解（上）万字中文综述
<繁凡的深度学习笔记>第 15 章元学习详解 (上)万字中文综述(DL笔记整理系列) 3043331995@qq.com https://fanfansann.blog.csdn.net ...
Git学习系列之Windows上安装Git之后的一些配置（图文详解）
不多说,直接上干货! 前面博客 Git学习系列之Windows上安装Git详细步骤(图文详解) 第一次使用Git时,需要对Git进行一些配置,以方便使用Git. 不过,这种配置工作只需要进行一次便可, ...
想知道深度学习卷积在GPU上如何优化吗？“大神”赵开勇带你深入浅出
想知道深度学习卷积在GPU上如何优化吗?"大神"赵开勇带你深入浅出 2016-08-19 11:54 转载陈杨英杰 0条评论雷锋网(搜索"雷锋网"公众号关注 ...
MVC 学习日志1（上）
MVC 学习日志1(上) 2012.7.5 开始学习MVC,本以为这个框架多难学,学下来的感受是其实也就是编写格式而已,和普通的webform有质的区别.顿时理解那句老话,世上无难事,只怕有心人.只要 ...
深度学习在处理视频上几种主要技术方法
深度学习在视频内容表达上主要的几种技术方法. 参考:https://yq.aliyun.com/articles/39134 这里只做简要总结,具体请参考原文章 1. 基于单帧的识别方法一种最直接的 ...
深度学习：在图像上找到手势_使用深度学习的人类情绪和手势检测器：第2部分
深度学习:在图像上找到手势情感手势检测 (Emotion Gesture Detection) Hello everyone! Welcome back to the part-2 of human ...

学习使用turtlebot2——turtlebot2上使用Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)

学习使用turtlebot2——turtlebot2上使用Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)相关推荐

最新文章

热门文章