ROS快捷操作键和话题记录与复现
一、ROS快捷操作键
打开终端:Ctrl + alt + T
查看隐藏文件夹:Ctrl + H
结束终端的某个操作:Ctrl + C
启动运行ROS系统前必须的一个指令:roscore
运行某个功能包或某个节点的指令:rosrun + [功能包名] + [代码文件名]
运行某个功能包或某个节点的指令:roslaunch + [功能包名] + [代码文件名]
安装功能包
sudo apt-get install [功能包名]
创建功能包的指令:
catkin_create_pkg [功能包名] [依赖1] [依赖2] [依赖3]...
察看节点与节点之间的信息
rqt_graph //基于Qt的可视化工具,帮助察看节点与节点之间的信息
创建文件:
mkdir+[文件名] //创建文件
tab键能自动把名称补全
二、话题记录与复现
话题记录:rosbag record-a-O cmd_record
话题复现:rosbag play cmd_record.bag
作用:记录系统里面所有话题的数据,并保存下来
可用于记录无人机飞行的操作,然后在电脑上重新模拟出飞行的路线
运行的方法:
首先,在终端输入
rosbag record-a-O cmd_record
-a
是-all
的意思,即记录所有数据
-O
是把记录的数据保存为压缩包
cmd_record
是文件名
然后,进行操作(如对小海龟进行键盘控制)
最后,结束时在终端操作ctrl+C
一般文件会保存在主目录内
复现时终端输入
rosbag play cmd_record.bag
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