摘自:https://blog.csdn.net/qq_36898914/article/details/88780649

D435i跑通ORB-SLAM2

junjun_robotic 2019-03-24 22:09:35 2228 收藏 12

分类专栏： slam 文章标签： SLAM D4355i ORB-slam2

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这篇文章主要记录我的实现过程。根据官方安装文档，并参考以下两篇博客，可以比较顺利的实现：

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

使用Realsense D435相机在ROS Kinetic中跑通ORB-SLAM2

感谢他们的细致整理与无私奉献。建议读者参考官方文档（文中附），并结合上两篇博客学习实践。

系统：Ubuntu16.04
内核：4.15.0-46-generic
ROS 版本：Kinetic
D435i (D435上集成了IMU 网上说是6DOF 博世BMI055？) SDK:librealsense 2.19.1
usb3.0

一.安装Realsense SDK

1.安装内核驱动包：参考官方文档https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

安装完毕后，运行 realsense-viewer ，点击左侧按钮，显示on.即可显示如上图像：

2.安装依赖：参考官方文档https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

官方文档平行介绍了多种linux版本的安装方式，让英语语感差的人容易混淆。针对我上述系统配置，安装命令整理如下：

 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

Download/Clone librealsense github repository:
Navigate to librealsense root directory to run the following scripts.
Unplug any connected Intel RealSense camera.

cmake 3.8+ 以上

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules

运行 ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh 时出现这个错误could not insert 'videodev': Required key not available #3354

按上述网页解决以后，

Navigate to librealsense root directory and run： mkdir build && cd build
Run CMake:
- cmake ../ - The default build is set to produce the core shared object and unit-tests binaries in Debug mode. Use -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release to build with optimizations.
- cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true - Builds librealsense along with the demos and tutorials
- cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false - For systems without OpenGL or X11 build only textual examples
Recompile and install librealsense binaries:
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

至此，SDK安装完毕。

二.ORB-SLAM2编译，参考官方文档官方安装文档

问题1：运行

./build.sh

出现错误（具体忘记了）。办法：将build.sh 文档打开，将make -j 修改为 make -j4 成功运行。

问题2：运行 ./build_ros.sh,编译出现问题。

办法：打开～/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2 下的CMakeLists.txt.加入-lboost_system，如下：

set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)
RGBD TUM数据集测试：在ORB-SLAM2目录下，运行

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml ~/tum_dataset/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop ~/tum_dataset/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop/associate.txt

Caption

三.ROS-wraper安装

参考官方文档：ros-wraper 安装

注意安装后这样操作：

检验是否能在ros使用realsense相机：

需要安装 rgbd_launch 。执行如下命令：
    sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch   //不安装这个打开终端执行下个命令时，找不到rs_rgbd.launch文件，不知到为啥
    roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
    再打开一个终端，输入rviz
    此时并不能看到什么结果
    左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link
    这是主要到Global Status变成了绿色
    点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2
    点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image
---------------------
引自：Carminljm https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775

测试效果:

四. D435i 跑orb-slam2

1.首先应修改相机内参信息。

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

rostopic echo /camera/color/camera_info

这里只是测试，故可以使用Asus.yaml中的参数。

运行rs_rgbd.launch 后，运行 rostopic list 发布的信息如下：

摄像头节点发布的rgbd图和深度图话题名与ORB-SLAM2的订阅RGB图和深度图话题名不同，修改如下：在~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src 文件夹下，打开ros_rgbd.cc文档，按如下修改：

// message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
// message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth_registered/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);

最后在ORB_SLAM2工作目录下，运行

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml

运行成功!