研究fastdds v2.8.0 2之 Domain 模块 4

ReturnCode_t get_qos(
DomainParticipantQos& qos) const;
获取participant 的qos

ReturnCode_t set_qos(
const DomainParticipantQos& qos) const;
设置 participant qos

const DomainParticipantListener* get_listener() const;
获取participant 的回调函数

ReturnCode_t set_listener(
DomainParticipantListener* listener);
设置participant 的回调函数

ReturnCode_t set_listener(
DomainParticipantListener* listener,
const StatusMask& mask);
mask 用于设置participant 的初始状态
同样是设置 participant 监听器

ReturnCode_t enable() override;
使能participant

Publisher* create_publisher(
const PublisherQos& qos,
PublisherListener* listener = nullptr,
const StatusMask& mask = StatusMask::all());
创建 publisher

ReturnCode_t delete_publisher(
const Publisher* pub)
释放publisher

ReturnCode_t ignore_participant(
const InstanceHandle_t& handle);
暂不支持

ReturnCode_t ignore_topic(
const InstanceHandle_t& handle);
暂不支持
ReturnCode_t ignore_publication(
const InstanceHandle_t& handle);
暂不支持

ReturnCode_t ignore_subscription(
const InstanceHandle_t& handle);
暂不支持

ReturnCode_t delete_contained_entities();
删除该 participant 包含的所有实体

ReturnCode_t assert_liveliness();
判断participant 中的包含的 write 是否存活，这个函数只在配置了 LIVELINESS qos 并且其值还是 MANUAL_BY_PARTICIPANT 才有用（结合rtps 中的wlp write liveliness protocol）

ReturnCode_t get_discovered_participants(
std::vector<InstanceHandle_t>& participant_handles) const;
暂不支持

ReturnCode_t get_discovered_participant_data(
builtin::ParticipantBuiltinTopicData& participant_data,
const InstanceHandle_t& participant_handle) const;
暂不支持

ReturnCode_t get_discovered_topics(
std::vector<InstanceHandle_t>& topic_handles) const;
暂不支持

ReturnCode_t get_discovered_topic_data(
builtin::TopicBuiltinTopicData& topic_data,
const InstanceHandle_t& topic_handle) const;
暂不支持

bool contains_entity(
const InstanceHandle_t& a_handle,
bool recursive = true) const;
判断participant 是否包含某个实体

ReturnCode_t register_type(
TypeSupport type,
const std::string& type_name);
向participant 中注册topic 数据类型。
在创建 topic 之前需要先调用该函数

bool new_remote_endpoint_discovered(
const fastrtps::rtps::GUID_t& partguid,
uint16_t userId,
fastrtps::rtps::EndpointKind_t kind);
用于静态服务发现配置的时候，用户主动配置 datawriter、datareader

fastrtps::rtps::ResourceEvent& get_resource_event() const;
获取针对定时任务的接口，定时 event

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