arduino与openmv的智能物流小车

一、购买模块组件准备阶段

1、ArduinoMAGE2560+扩展板

使用这个当做主控板，加上扩展板已经满足了所有需求，主要是也很便宜，唯一不足的是就是扩展板装上的时候，扩展板的电源接口的引脚有时候会与MAGE2560 的数据接口碰上，导致板子短路，当初因为这个换了好几块板子。

2、openmv

openmv主要是用来扫码和识别物料颜色，我用的型号是openmv4 H7，识别很灵敏，但是换不同场景识别物料的时候一定要记得调节物料颜色阈值，不然有时候会识别不到。

3、机械臂+手爪

控制机械臂舵机用的是*“16路pwm Servo舵机驱动板”*。这个很好用，可以最多同时控制16个舵机。
制作机械臂和手爪的时候，用了三个双轴舵机和三个单轴舵机，制作之前一定要想好机械臂的运动过程和小车的模块组件有没有冲突，我们当初因为没有考虑周到，打坏了好几个数码管。

4、电机驱动

电机使用的是L298N逻辑驱动模块，可能是我们买的那个驱动模块的问题，电机启动时有时间差，四个电机不是同时启动。但是控制信号的逻辑都是相通的。

5、麦克纳姆轮

麦克纳姆轮很好的解决因为转圈的问题，产生了小车的方向偏差。所以使小车处于一个方向就可以跑完全程。注意：买轮子时一定要注意和电机是否有匹配的联轴器，否则不合适的话轮子走路时会形成内八字建议买的时候买成套的，当时我们的电机找了好多家就是没有配套的联轴器，然后自己3d打印的联轴器小车走路就是内八字。气急败坏下，直接重新买了一套。

6、循迹模块

循迹模块一般使用的就是红外循迹和灰度循迹
如果比赛对于环境要求很高的话，使用红外循迹的话因为灯光等场地因素会非常的不稳定，所以选择的时候要选择带光电的灰度循迹模块。非常好使。

7、电池

电池刚开始选择的是普通的锂电池，发现东西一多了之后根本带不动，在同学的建议下买了航模电池，不得不说航模电池的是真的给力。

8、其他

TM1637的六位数码管
可调节变压器模块

先写到这，之后想到会有补充
过几天还会说一些相关模块代码

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