小结

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

1.将已建立好的机器狗与机械臂的rviz模块代码共同导入在robot_jixiebi.xacro
文档下
2.在robot_jixiebi.xacro文档中添加joint代码将机械臂放在机器狗模型上
3.在launch文档中导入robot_jixiebi.xacro文档的路径

注：在添加joint前需先把机器狗和机械臂在rviz中显示出来，否则二者无法合成.

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

在vscode中建立好文档路径

1.xacro文档路径：

列：catkin_ws /src/urdf01_rviz/urdf/xacro/robot_jixiebi.xacro

2.launch文档路径：

列：catkin_ws/src/urdf01_rviz/launch/z1_rviz.launch

一、将已建立好的机器狗与机械臂的rviz模块代码共同导入在新的文档robot_jixiebi.xacro下

机器狗与机械臂部分代码：

此处需知两物体的命名-link name：world、trunk（两着是joint的参数）

//机械臂，注意此处机械臂的底盘名称为world
<?xml version="1.0"?><robot name="z1_description" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"><xacro:include filename="$(find z1_description)/xacro/const.xacro"/><xacro:include filename="$(find z1_description)/xacro/gazebo.xacro"/><xacro:include filename="$(find z1_description)/xacro/transmission.xacro"/><!-- <xacro:property name="UnitreeGripper" value="false"/> --><link name="world"/>```c
//机器狗，注意此处机器狗的躯干名称为trunk<link name="base"><visual><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><box size="0.001 0.001 0.001"/></geometry></visual></link><joint name="floating_base" type="fixed"><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><parent link="base"/><child link="trunk"/></joint><link name="trunk">

二、在robot_jixiebi.xacro文档中添加joint代码将机械臂放在机器狗模型上

注：jiont代码添加在最下方的根标签上面一行即可
代码如下（示例）：

  <joint name="jixiebi_gouzi" type="fixed"><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><parent link="trunk"/><child link="world"/></joint>

三、在launch文档中导入robot_jixiebi.xacro文档的路径

代码如下（示例）：

<launch><!-- <arg name="user_debug" default="false"/> --><arg name="UnitreeGripperYN" default="true"/>//在此处修改路径<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/robot_jixiebi.xacro'UnitreeGripper:=$(arg UnitreeGripperYN)"/><!-- for higher robot_state_publisher average rate--><!-- <param name="rate" value="1000"/> -->
<!-- <launch><param name ="robot_description" textfile ="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo05_test.urdf"/><node pkg ="rviz" type ="rviz" name ="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/urdf_01.rviz" /><node pkg ="joint_state_publisher" type ="joint_state_publisher" name ="joint_state_publisher"  /><node pkg ="robot_state_publisher" type ="robot_state_publisher" name ="robot_state_publisher"  /><node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" /></launch> --><!-- send fake joint values --><node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui"><param name="use_gui" value="TRUE"/></node><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"><param name="publish_frequency" type="double" value="1000.0"/></node><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" respawn="false" output="screen"args="-d $(find urdf01_rviz)/launch/setting.rviz"/></launch>

文件做完后，在终端输入如下代码打开rviz

source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf01_rviz z1_rviz.launch

打开rviz后即可仿真结果如下

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