1、51定时器控制单个舵机

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms，比如说180度伺服角度，对应的关系如下。

void main(void)
{InitTimer0();  //定时器0初始化EA = 1;           //开总中断while(1)      //大循环{  Servo0PwmDuty = 500;       //脉冲宽度在500微秒，对应-90°DelayMs(1000);        //延时1秒Servo0PwmDuty = 1000;    //脉冲宽度在1000微秒，对应-45°DelayMs(1000);Servo0PwmDuty = 1500;DelayMs(1000);Servo0PwmDuty = 2000;DelayMs(1000);Servo0PwmDuty = 2500;DelayMs(1000);}
}

2、51定时器控制多路舵机

void main(void)
{uint8 i;InitTimer0();  //定时器0初始化EA = 1;           //开总中断while(1)      //大循环{  for(i = 0;i<8;i++)ServoPwmDuty[i] = 500;     //脉冲宽度在500微秒，对应-90°DelayMs(1000);                    //延时1秒for(i = 0;i<8;i++)ServoPwmDuty[i] = 1000;      //脉冲宽度在1000微秒，对应-45°DelayMs(1000);for(i = 0;i<8;i++)ServoPwmDuty[i] = 1500;       //脉冲宽度在1500微秒，对应0°DelayMs(1000);                 //延时1秒for(i = 0;i<8;i++)ServoPwmDuty[i] = 2000;      //脉冲宽度在2000微秒，对应45°DelayMs(1000);for(i = 0;i<8;i++)ServoPwmDuty[i] = 2500;        //脉冲宽度在2500微秒，对应90°DelayMs(1000);                    //延时1秒}
}

3、stm32控制舵机

PWM就是脉冲宽度调制，也就是占空比可变的脉冲波形.

pwm的占空比，就是指高电平保持的时间，与该pwm时钟周期时间之比。

在应用中就是通过调节pwm占空比来控制，也就是一个周期中高电平所占的百分比来控制舵机的转角的。

在代码中要特别注意的是时基结构体的TIM_Period（自动重装载寄存器值，简称arr）和TIM_Prescaler（预分频寄存器值，简称psc），因为这两个决定了输出PWM信号的周期。具体的周期计算公式为：周期=（arr+1）*（psc+1）/CLK。其中CLK为计数器的时钟频率，我的是72MHZ，也就是72000000。最后计算结果单位为秒，结果为0.02s，也就是20ms。这样的配置就是为了让输出的PWM信号达到前面说到的舵机要求的20ms周期。

int main(void)
{int delay_time;delay_init(); //延时函数初始化TIM_Init(); //定时器初始化while(1){delay_ms(1000);TIM_SetCompare1(TIM1, 175); //对应180度delay_ms(1000);TIM_SetCompare1(TIM1, 180); //对应135度delay_ms(1000);TIM_SetCompare1(TIM1, 185); //对应90度delay_ms(1000);TIM_SetCompare1(TIM1, 190); //对应45度delay_ms(1000);TIM_SetCompare1(TIM1, 195); //对应0度}
}

4、pca9685驱动模块

stm32驱动程序：

#include "pca9685.h"
#include "myiic.h"
#include "delay.h"
#include "math.h"void pca_write(u8 adrr,u8 data)
{ IIC_Start();IIC_Send_Byte(pca_adrr);IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(adrr);IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(data);IIC_Wait_Ack();IIC_Stop();
}u8 pca_read(u8 adrr)
{u8 data;IIC_Start();IIC_Send_Byte(pca_adrr);IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(adrr);IIC_Wait_Ack();IIC_Start();IIC_Send_Byte(pca_adrr|0x01);IIC_Wait_Ack();data=IIC_Read_Byte(0);IIC_Stop();return data;
}void pca_setfreq(float freq)
{u8 prescale,oldmode,newmode;double prescaleval;freq *= 0.92; prescaleval = 25000000;prescaleval /= 4096;prescaleval /= freq;prescaleval -= 1;prescale =floor(prescaleval + 0.5f);oldmode = pca_read(pca_mode1);newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleeppca_write(pca_mode1, newmode); // go to sleeppca_write(pca_pre, prescale); // set the prescalerpca_write(pca_mode1, oldmode);delay_ms(2);pca_write(pca_mode1, oldmode | 0xa1);
}
void pca_setpwm(u8 num, u32 on, u32 off)
{pca_write(LED0_ON_L+4*num,on);pca_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);pca_write(LED0_OFF_L+4*num,off);pca_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
}
void Servo_Init(float hz,u8 angle)
{u32 off=0;                    IIC_Init();pca_write(pca_mode1,0x0);pca_setfreq(hz);              off=(u32)(145+angle*2.4);pca_setpwm(0,0,off);pca_setpwm(1,0,off);pca_setpwm(2,0,off);pca_setpwm(3,0,off);pca_setpwm(4,0,off);pca_setpwm(5,0,off);pca_setpwm(6,0,off);pca_setpwm(7,0,off);pca_setpwm(8,0,off);pca_setpwm(9,0,off);pca_setpwm(10,0,off);pca_setpwm(11,0,off);pca_setpwm(12,0,off);pca_setpwm(13,0,off);pca_setpwm(14,0,off);pca_setpwm(15,0,off);delay_ms(500);
}
void Servo_angle(u8 num,u8 angle)
{u32 off = 0;off = (u32)(158+angle*2.2);pca_setpwm(num,0,off);
}

stm32主函数：

int main(void)
{   delay_init();//延时函数初始化Servo_Init(50,90);//初始化舵机驱动delay_ms(1000);uart_init(9600);Servo_angle(0,90);printf("this is a drill");
}

四足机器人——舵机控制相关推荐

四足机器人——12自由度舵机狗DIY（二）
目录一.四足机器人步态研究控制的现状 1.1目前的三种控制策略 <1>基于静态稳定的控制方法. <2>基于动力学模型的控制方法. <3>基于生物所具有的神经性调节 ...
第一篇----行走控制的研究现状：双足机器人四足机器人
最近打算入门双足机器人.四足机器人,通过在网上搜索,整理一份比较全面的介绍目前发展状况的资料. 需要关注的几个学术大牛人物 Marc Raibert 网站为:MIT Leg Laboratory, 网 ...
四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|Adams仿真|Simulink仿真|基于CPG的四足机器人Simulink与Adams虚拟样机|源码可直接执行|绝对干货！需要资料及指导的可以联系我！
四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|基于CPG的四足机器人Simulink与Adams虚拟样机|源码可直接执行|绝对干货!需要资料及指导的可以联系我!QQ:1096474659 基于CPG的四 ...
Arduino白泽四足机器人——matlab逆运动学求解
基于"白泽"四足机器人足端轨迹的插值方法目录 1 应用背景 2 模型建立 3 MATLAB对足端轨迹进行拟合插值 4 结果与分析 5 matlab逆运动学程序 1 应用背景近年 ...
基于STM32与PCA9685制作四足机器人（代码开源）
前言:本文为手把手教学基于STM32的四足机器人项目--JDY-31蓝牙控制,特别地,本次项目采用的是STM32作为MCU.四足机器人的支架为3D打印件,SG90舵机驱动机器人实现姿态 ...
【四足机器人】学习笔记单腿逆运动学和站立姿态控制
[四足机器人]学习笔记单腿逆运动学和站立姿态控制一.四足机器人单腿逆运动学原理二.四足机器人站立姿态控制原理近期,博主在古月居学习关于四足机器人的相关部分知识,从阳炼老师的四足机器人控制与仿真 ...
并联四足机器人项目开源教程（三）--- 使用webots搭建仿真环境
这个是本人在大三期间做的项目 ---- 基于MIT的Cheetah方案设计的十二自由度并联四足机器人,这个项目获得过两个国家级奖项和一个省级奖项.接下来我会将这个机器人的控制部分所有代码进行开源,并配 ...
[灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——PA_TROT和PA_WALK讲解和trot步态，walk步态，步态规划
关键词:trot步态,walk步态,步态规划目录步态基础概念介绍 TROT步态原理 TROT代码实现 WALK步态原理 WALK代码实现引用文献: 写在前面这篇文章介绍的是,这篇文章https ...
并联四足机器人项目开源教程（一）--- 机器人学导论的学习
这个是本人在大三期间做的项目 ---- 基于MIT的Cheetah方案设计的十二自由度并联四足机器人,这个项目获得过两个国家级奖项和一个省级奖项.接下来我会将这个机器人的控制部分所有代码进行开源,并配 ...

四足机器人——舵机控制

1、51定时器控制单个舵机

2、51定时器控制多路舵机

3、stm32控制舵机

4、pca9685驱动模块

四足机器人——舵机控制相关推荐

最新文章

热门文章