学习C语言第七天—

程序：

#include <stdio.h>
/*-----------------------------------------------定义结构体*/
typedef struct
{
    float Kp;          //比例常数
    float Ki;          //积分常数
    float Kd;          //微分常数
    float KiSec_Inner; //积分区间内边界
    float KiSec_Width; //积分区间宽度
    float err;         //本次误差
    float err_last;    //上次误差
    float PIDI;        //累积误差
    float PID_Out;     //输出量
} MyPID;
/*-----------------------------------------------初始化结构体*/
MyPID nowPID = { 0.5,//P 比例
                  10,//I 积分
                   0,//D 微分
                   0,0,0,0,0,0 };//初始化PID结构体
/*-----------------------------------------------在PID函数里调用结构体*/
float PID_Controller(MyPID* PID, float set_Aim, float now_Aim)
{
    if (set_Aim != 0)//如果目标为0，则不计算
    {
        PID->err = set_Aim - now_Aim;//计算误差

PID->PID_Out = PID->Kp * PID->err                  //比例
            + PID->Kd * (PID->err - PID->err_last) //微分
            + PID->Ki * PID->PIDI;                //积分

PID->err_last = PID->err;

if ((PID->err < -PID->KiSec_Inner && PID->err >= -PID->KiSec_Inner - PID->KiSec_Width)
            || (PID->err > PID->KiSec_Inner && PID->err <= PID->KiSec_Inner + PID->KiSec_Width)) //在积分带内才进行积分
        {
            PID->PIDI += PID->err;//积分环节
        }
        else
        {
            PID->PIDI = 0;
        }
    }
    else
    {
        PID->PIDI = 0;
        PID->err = 0;
        PID->err_last = 0;
        PID->PID_Out = 0;
    }

return PID->PID_Out;
}
/*-----------------------------------------------在主函数里调用PID函数*/
int main(void)
{
    int output=0;
    output=PID_Controller(&nowPID, 100, 80);
    printf("Output is %.2d\n",output);
    return 0;
}

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