学习目标：

matlab机器人工具箱的使用（2）

学习内容：

1、工具箱常用函数（旋转--旋转矩阵，旋转--变换矩阵，位移--变换矩阵，旋转矩阵--变换矩阵）

学习记录：

1.旋转–旋转矩阵

rotx()------------x轴
roty()------------y轴
rotz()------------z轴

传入角度会得到旋转矩阵。

eul2r()
传入欧拉角得到旋转矩阵
tr2eul()
传入旋转矩阵得到欧拉角

r1=eul2r(90,60,30);r2=rotz(90)*roty(60)*rotz(30);

***这里是绕当前坐标系旋转，所以是右乘

rpy2r()
传入rpy角得到旋转矩阵
tr2rpy()
传入旋转矩阵得到rpy角

r1=rpy2r(90,60,30);r2=rotz(30)*roty(60)*rotx(90);

***1.rpy分别是横滚-俯仰-航偏角
2.这里是绕之前坐标系旋转，所以是左乘

看一下代码跑出了结果：

>> r1=eul2r(90,60,30);r2=rotz(90)*roty(60)*rotz(30);
>> r1r1 =0.9491    0.2837    0.13660.3114   -0.9104   -0.27250.0470    0.3012   -0.9524>> r2r2 =0.9491    0.2837    0.13660.3114   -0.9104   -0.27250.0470    0.3012   -0.9524

>> r1=rpy2r(90,60,30);r2=rotz(30)*roty(60)*rotx(90);
>> r1r1 =-0.1469   -0.4847   -0.86220.9410    0.2001   -0.27280.3048   -0.8515    0.4268>> r2r2 =-0.1469   -0.4847   -0.86220.9410    0.2001   -0.27280.3048   -0.8515    0.4268>>

可以看出结果相同。

2.旋转–变换矩阵

trotx()------------x轴
troty()------------y轴
trotz()------------z轴

传入角度会得到变换矩阵。

eul2tr()
传入欧拉角得到变换矩阵
tr2eul()
传入变换矩阵得到欧拉角

T1=eul2tr(90,60,30);T2=trotz(90)*troty(60)*trotz(30);

***这里是绕当前坐标系旋转，所以是右乘

rpy2tr()
传入rpy角得到变换矩阵
tr2rpy()
传入旋转矩阵得到rpy角

T3=rpy2tr(90,60,30);T4=trotz(30)*troty(60)*trotx(90);

***1.rpy分别是横滚-俯仰-航偏角
2.这里是绕之前坐标系旋转，所以是左乘

看一下代码跑出了结果：

>> T1=eul2tr(90,60,30);T2=trotz(90)*troty(60)*trotz(30);
>> T1T1 =0.9491    0.2837    0.1366         00.3114   -0.9104   -0.2725         00.0470    0.3012   -0.9524         00         0         0    1.0000>> T2T2 =0.9491    0.2837    0.1366         00.3114   -0.9104   -0.2725         00.0470    0.3012   -0.9524         00         0         0    1.0000>>


>> T3=rpy2tr(90,60,30);T4=trotz(30)*troty(60)*trotx(90);
>> T3T3 =-0.1469   -0.4847   -0.8622         00.9410    0.2001   -0.2728         00.3048   -0.8515    0.4268         00         0         0    1.0000>> T4T4 =-0.1469   -0.4847   -0.8622         00.9410    0.2001   -0.2728         00.3048   -0.8515    0.4268         00         0         0    1.0000

可以看出结果相同。

3.位移–变换矩阵

transl()

传入角度会得到变换矩阵。

4.旋转矩阵–变换矩阵

t2r()
r2t()

T=transl(1.5,1,0.5)*trotx(30)*trotz(60);
P=transl(T);
R=t2r(T);

>> T=transl(1.5,1,0.5)*trotx(30)*trotz(60);
P=transl(T);
R=t2r(T);
>> TT =-0.9524    0.3048         0    1.5000-0.0470   -0.1469    0.9880    1.00000.3012    0.9410    0.1543    0.50000         0         0    1.0000>> P
# 位移
P =1.50001.00000.5000>> R
# 旋转矩阵
R =-0.9524    0.3048         0-0.0470   -0.1469    0.98800.3012    0.9410    0.1543>>

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