stm32实现智能垃圾桶

智能垃圾桶需要的模块：

超声波模块：
Trig – PB6
Echo – PB7
sg90舵机：
PWM – PB9
按键：
KEY1 – PA0
LED灯：
LED1 – PB8
震动传感器：
D0 – PB5
VCC – 5V
蜂鸣器：
IO – PB4
VCC – 3V3

stm32CubeMX中断、timer配置图：

main.c代码如下：

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"
#define OPEN   1
#define CLOSE 0
uint8_t flag = CLOSE;//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
/* 使能定时器2计数 */
__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
/* 关闭定时器2计数 */
__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}double get_distance()
{uint16_t cnt = 0;double dis = 0;//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);//拉高TIM2_Delay_us(20);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);//拉低//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波//波发出去的那一下，开始启动定时器while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_RESET);//等待输入电平拉高HAL_TIM_Base_Start(&htim2);__HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_SET);//等待输入电平变低//波回来的那一下，我们开始停止定时器HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);//4. 计算出中间经过多少时间cnt = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）dis = cnt*340/2*0.000001*100; //单位：cmreturn dis;}void openStateLight()
{//点亮LED1HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
}void closeStateLight()
{//关闭LED1HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
}void initSg90()
{HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//启动定时器3的第一个通道用于产生pwm__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 5);//将舵机置为0度
}void openDustbin()
{if(flag == CLOSE){flag = OPEN;__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,15);//将舵机置为90度HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);//蜂鸣器响一声HAL_Delay(100);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);}HAL_Delay(2000);
}void closeDustbin()
{__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 5);//将舵机置为0度flag = CLOSE;HAL_Delay(150);
}void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)//重写中断服务函数
{if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0 || GPIO_Pin == GPIO_PIN_5){//当中断源来自PA0，按键1被按下；来自PB5，震动传感器被震动if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET || HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_5) == GPIO_PIN_RESET){//检测是否为下降沿触发openStateLight();openDustbin();//开盖}}}int main(void)
{double distance = 0;//距离HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();MX_TIM2_Init();MX_TIM3_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */initSg90();HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0,0);//提高滴答计时器的中断优先级while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */distance = get_distance();if(distance < 10){//代开LED1openStateLight();//开盖openDustbin();}else{//关闭LED1closeStateLight();//关盖closeDustbin();}
}

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