工业机器人的臂部配置形式_工业机器人臂部设计注意事项

工业机器人臂部设计注意事项

发布日期：2017-02-13 13:45 浏览次数：作者：IKVROBOT

臂部是的主要执行部件，其作用是支承手部知腕部，并改变手部在空间的位置。工业机器人臂部一般具有2-3个自由度，即伸缩、回转、俯仰或升降；专用机械手的臂部一般具有1-2个自由度，即伸缩、回转或直移。臂部总重量较大，受力一般较复杂，在运动时，直接承受腕部、手部和工件(或工具)的静、动载荷，尤其高速运动时，将产生较大的惯性力(或惯性矩)，引起冲击，影响定位的准确性。臂部运动部分零部件的重量直接影响着臂部结构的刚度和强度。专用机械手的臂部一般直接安装在主机上，工业机器人的臂部一般与控制系统和驱动系统一起安装在机身(即机座)上，机身可以是固定式的，也可以是行走式的、即可沿地面或导轨运动。

臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况、油(气)缸及导向装置的布置、内部管路与手腕的连接形式等因素，因此设计臂部时一般要注意下述要求。

1、刚度要大为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状的选择要合理。工字形截面弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支承扳。

2、导向性要好为防止手臂在直移运动中，沿运动轴线发生担对转动，或设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。

3、偏重力矩要小所谓偏重力矩就是指臂部的重量对其支承回转轴所产生的静力矩。为提高机器人的运动速度，要尽量减小臂部运动部分的重量，以减小偏重力矩和整个手臂对回转轴的转动惯量。

4、运动要平稳、定位精度要高由于臂部运动速度越高、重量越大，惯性力引起的定位前的冲击也就越大，运动既不平稳，定位精度也不会高。故应尽量减小臂部运动部分的重量，使结构紧凑、重量轻，同时要采取一定形式的缓冲措施。工业机器人：www.ikvrobot.cn

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