基于STC89C51和L298N的42步进电机控制

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。步进电机必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。

技术指标：

（1）、相数-----------电机内部的线圈组数。电机相数不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°。

（2）、步距角--------表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。二相四线步进电机步距角为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角称为“电机固有步距角”。

（3）、拍数-----------完成一个磁场周期性变化所需要脉冲数或导电状态。

工作原理：

两相四线步进电机以8拍方式工作，则每个脉冲旋转0.9°，即每旋转一圈需要400个脉冲信号来励磁。步进电机的正、反转由励磁脉冲产生的顺序来控制，它的控制等效电路如图所示：

它有4条励磁信号引线1,2,3,4分别代表A，-A, B, -B。通过控制这4条引线上励磁脉冲产生的时刻，即可控制步进电机的转动。每出现一个脉冲信号，步进电机只走一步。因此，只要依序不断送出脉冲信号，步进电机就能实现连续转动。

一-二相励磁-----为一相励磁与二相励磁交替导通的方式。每送一个励磁信号，步进电机旋转0.9°。

励磁顺序表：

STEP A -A B -B

1 1 0 0 0

2 1 0 1 0

3 0 0 1 0

4 0 1 1 0

5 0 1 0 0

6 0 1 0 1

7 0 0 0 1

8 1 0 0 1

L298N引脚图：

逻辑输入IN1~IN4分别与单片机的控制引脚相连，输出A和输出B（OUT1~OUT4）分别与电机的A、-A、B、-B相连。

12V供电和GND使用稳压电源（可以电源适配器6-12V,我使用的是8.2V）。

注意：同时GND还要与单片机的GND相连接，这样才能控制。

最后STC89C51的步进电机控制代码代码：

其中IN1~IN4分别与P1.0~P1.3口连接。使用定时器T0实现准确延时。

//*********************************************
//Developer:Saber
//Project:Motor Control
//Time:2018/4/18
//*********************************************
#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned intstatic unsigned int count;
static unsigned int endcount;
//八拍驱动方式正转表 A-B- --> B- --> B-A --> A --> AB --> B
// --> BA- --> A- --> A-B-
uchar upstep8_table[]={0x05,0x01,0x09,0x08,0x0A,0x02,0x06,0x04};//四拍驱动方式正转表 A --> B --> A- --> B-
uchar upstep4_table[]={0x08,0x02,0x06,0x01};void delay(uint ims);               //变量延时函数
void Interrupt0_Init();             //中断0初始化
void MotorSpeedOrDirection(uint var, uchar state);        //控制电机转速和方向
void ConStep(uchar var);            //步进控制器
void MotorStop(void);               //停止void main()
{unsigned int sum=0;P1 = 0x00;count = 0;Interrupt0_Init();while(1){MotorSpeedOrDirection(1, 0);}
}//******************************
//      步进电机停止函数
//作用：停止
//******************************
void MotorStop(void)
{P1 = 0x00;
}//******************************
//      外部中断0初始化函数
//作用：初始化外部中断
//******************************
void Interrupt0_Init()
{EA = 1;TMOD = 0x11;ET0 = 1;//   TH0=0xFF;
//  TL0=0x28;TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;TR0=1;
}//******************************
//      中断处理函数
//作用：定时器0的中断处理
//******************************
void timeint(void) interrupt 1
{
//  TH0=0xFF;
//  TL0=0x28;   //216----234us
//  定时器定时1msTH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;count++;
}//******************************
//
//延时i ms
//******************************
void delay(uint ims)
{endcount=ims;count=0;do{}while(count<endcount);
}//******************************
//      步进电机驱动函数
//作用：通过变量var控制电动机的转速高低，通过变量state判断电动机的正反转
//          state：0 正转，state: 1 反转
//使用8拍能够实现比较平滑的转动，使用4拍时电机震动比较大。
//******************************
void MotorSpeedOrDirection(uint var, uchar state)
{uchar i=0;if(!state){for(i=0; i<8; i++){P1=upstep8_table[i];delay(var);}}else{for(i=7; i>0; --i){P1=upstep8_table[i];delay(var);}}
}//******************************
//      步进控制函数
//作用：通过变量var控制旋转圈速
//******************************
void ConStep(uchar var)
{uchar i=0,j=0,m=0,k=0;while(k++<var){for(i=0;i<20;i++){for(m=0;m<20;m++){P1=upstep8_table[j];j++;if(j>=8)             //每8次一个循环j=0;delay(1);}}}
}

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