ROS 简单的跨浏览器通信

2024-06-28 09:19:23

概述

ROS 和 RobotWebTools 在构建我们最新的分布式交互体验方面非常有用。我们将继续基于其庞大的现有设备驱动程序目录，快速开发面向浏览器的 ROS 体验。无论客户希望他们的交互使用触摸屏、操纵杆、灯光、声音，还是任何可以插入墙上的东西，我们现在都自信地说，可以做到。

ROS 结构

典型的 ROS 系统由一组（“图”）节点组成，这些节点与（通常是 TCP）消息传递进行通信。消息传递的主题可以是发布/订阅命名空间或请求/响应服务。 ROS 绑定适用于多种语言，但 C++ 和 Python 是唯一受支持的直接编程接口。 ROS 节点可以是自定义逻辑处理器、聚合器、仲裁器、用于调试的命令行工具、原生 Arduino sketch，或者任何其他可以想象到的，来自其他节点的数据流的消费者。

rosbridge 服务器，用 Python 中的 rospy 实现，是一个 ROS 节点，它通过简单的 JSON 协议，为 ROS 图提供 Web 套接字接口，使任何可以连接到 Web 套接字并解析 JSON 的语言，轻松地与 ROS 进行通信。数据是从图的任何节点发布到消息主题（或多个主题），而 rosbridge 服务器只是这些主题的另一个订阅者。这是将 ROS 图的所有魔力带入浏览器的关键部分。

rosbridge JSON 协议的一个方便的特性是动态创建主题的能力。对于需要多个屏幕显示同步内容的交互式展览，仅在 Web 套接字客户端之间发布和订阅的主题是一种快速的数据共享方式，无需编写“第三条腿”ROS 节点来处理输入仲裁和逻辑。

浏览器设置

跨浏览器应用开发

源代码（仅JavaScript）

附：ROS-Web控制中心源代码

详情参阅亚图跨际

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