一、常用传感器及其原理

1.位置传感器

（1）电位器
电位器通过电阻把位置信息转化为随位置变化的电压。

示意图和公式如下

电位器通常用来作为内部反馈传感器，以检测关节和连杆的位置。

2.编码器

光源（LED）会向接收器（光电二极管）发出光束，光源和接收器都安装在旋转连接轴承的静止部位，编码器是一个带有透明小窗的遮光圆盘，被安装在轴承的转动部分。
当轴承转动时，编码器会让光束交替通过（通过小窗）。光电二极管则随着位置的变化输出对应的高电平或低电平信号，光电二极管的输出可以通过专门的电路转化为位置和速率信息，达到了编码的作用。

（1）增量式编码器
透光和不透光的弧段尺寸相同且交替出现。
增量式编码器就像积分器，它仅能检测角位置的变化。
增量式编码器只能告诉我们移动了多少。
进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始时进行复位
（2）绝对式编码器
绝对式编码器的每个位置都对应着透光和不透光弧段的唯一组合，这种确定组合有唯一的特征。

3.传输时间测量（磁反射）型位移传感器

通过导体发射脉冲，当其遇到磁体就返回来，机器人中的位移传感器就是这种类型。根据传播时间计算出位置信息。

4.速度传感器

（1）使用测速计
（2）位置信号求微分
位置信号中噪声较小，对它进行微分来求速度信号。
相反，对速度信号求积分可得位置信号。

5.力和压力传感器

（1）压电晶体：压电材料在施加一定电压时将会收缩，而在受到挤压时将会产生一定的电压。
（2）力敏电阻：其阻值随垂直施加在表面的力的增加而降低。
（3）应变片：用于测量力，应变片的输出是与其形变成正比的阻值，而形变本身又与施加的力成正比。

6.力矩传感器

在轴上安装两个力传感器，在相反的面上将它们方向相反的放置。如果在轴上施加力矩，力矩将在轴上产生两个方向相反的力和两个方向相反的形变。

7.可见光和红外传感器

这些传感器的电阻随着投射在其上面光强的变化而改变。入射的光强为零，电阻就最大。光强越大，电阻就越小，相应流过的电流就越大。
光敏电阻，当光强超过一定程度时，它就会导通，否则就断开。
光传感器对光敏感，红外传感器对红外光敏感。如果需要用光测量一段长的距离来进行导航，就可以使用红外线，这样不会干扰人的注意或影响任何人。

8.接触和触觉传感器

接触传感器：最简单的是微动开关，接触发生时就接通或者断开。
触觉传感器：很多接触传感器的组合，可以提供有关接触物体的更多信息。

9.接近觉传感器

探测两个物体接触之前一个物体靠近另一个物体。
（1）磁感应接触觉传感器
（2）光学接近觉传感器
（3）超声波接近觉传感器

10.测距仪

（1）超声波测距仪
优点：系统结构坚固，简单，廉价，并且能耗低
缺点：分辨率和最大工作距离受限，背景噪声过高会影响超声波设备工作。
通过测量传输时间进行测距。
（2）光测距仪
常用的是三角法

11.嗅觉传感器

12.味觉传感器

13.视觉系统

、

智能机器人-（一）常用传感器及其原理相关推荐

掌握常用传感器的工作原理应用技术-斯巴托（1）
课程性质课程属于专业基础课,在专业人才培养中具有提高技术人员相关专业基础理论的认知能力.增强技术人员从事传感与检测技术研究与应用工作的适应能力和开发创新能力的作用. 研究对象传感器技术的基本概念和 ...
【常用传感器】SW-420震动传感器原理及例程代码
SW-420震动传感器(开关量传感器) 传感器参数 1 采用LM393比较器输出,信号干净,波形好,驱动能力强工作电压3.3V~5V 输出形式: 输出数字量开关0和1 尺寸 3.2cmx1.4cm ...
常用传感器信号测量汇总
转自:http://www.meter18.com/meter18_Article_289862.html http://wenku.baidu.com/link?url=b1PwOhUSBhwyJ ...
加速度传感器的原理和应用-手机翻转、失重检测、运动检测、位置识别
本文介绍可穿戴设备加速度传感器-Lis3dh的特性原理和应用场景.意法半导体研发的Lis3dh广泛应用在智能手环.智能计步鞋等智能穿戴产品中. Lis3dh有两种工作方式,一种是其内置了多种算法来处理 ...
【传感器sensor】机器人/无人驾驶常用传感器模型、选型与安装
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一.常用传感器类型及模型特性介绍[核心] 1.轮式编码器(提供里程计 ...
电赛汇总(二)：常用传感器电路模块设计
电赛汇总(二):常用传感器电路模块设计这一章节主要详细记录各种常用的传感器的电子芯片型号.设计原理与思想,以便随时查看翻阅.这部分内容出自黄根春等学者著的<全国大学生电子设计竞赛教程–基于TI ...
动图|帮你一次性搞清楚 40种传感器工作原理
来源:一览众车/东方仿真物联网智库转载摘要:帮你一次性搞清楚 40种传感器工作原理扩散硅式压力传感器应变加速度感应器压阻式传感器测量液位的工作原理 MQN型气敏电阻结构及测量电路气泡式水 ...
传感器工作原理_荧光氧气传感器工作原理简介
冷发光是一种电子激发的物质在激发时发出的紫外线(UV).可见光(Vis)和红外线(IR)光.而光的吸收和发射之间的过程通常用一个能量级图来说明,即雅布朗斯基图.下面工采网小编通过光学原理给大家说说荧光 ...
常用传感器讲解七--红外警报传感器（KY-008）
常用传感器讲解七–红外警报传感器(KY-008) 具体讲解这个是一种由身体运动触发的设备,可以使用它来检测人,动物,汽车--经过某个区域时的情况.这是一个基于LASER发射器的设备,该发射器不断向光 ...

智能机器人-（一）常用传感器及其原理

文章目录