多视图几何三维重建实战系列之R-MVSNet

上期文章介绍了用于三维重建的深度学习框架MVSNet[1]，这也是如今比较主流的深度估计的神经网络框架。框架的原理按照双目立体匹配框架步骤：匹配代价构造、匹配代价累积、深度估计和深度图优化四个步骤。使用过MVSNet的同学会发现，MVSNet使用3D的卷积神经网络对聚合后的代价体进行正则化，防止在学习过程中，受到低概率的错误匹配影响。

但使用三维卷积神经网络（U-Net[2]），会造成非常大的GPU消耗，使得我们在使用过程中，受到一定的限制。同时，因为该正则化的模块，导致普通GPU单卡下无法训练和测试较高分辨率的影像集，也会影响深度估计范围和估计精度。

图1 MVSNet代价体正则化

针对该问题

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