Real-Time Temporal and Rotational Calibration of Heterogeneous Sensors Using Motion Correlation Analysis

论文作者：Kejie Qiu, Tong Qin, Jie Pan, Liu Siqi, and Shen Shaojie

这是Shen Shaojie课题组的论文，方法虽不是特别创新，但做的深入且成系统。

文章来源：IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS，2021年4月，第37卷第2期

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9271875

翻译：chaochaoSEU

摘要：准确而鲁棒的校准对于多传感器融合系统至关重要。由于传感器获取数据方式的巨大差异，异构传感器的校准特别具有挑战性。当前，许多校准方法都忽略了时间校准，实际上时间校准和空间校准同样重要。本文专注于异构传感器的时间校准，且提供相应的外部旋转参数。大多数现有方法专用于特定的传感器组合，例如IMU-相机或相机-激光系统。但是，异构多传感器融合是机器人领域的趋势，因此需要一种统一的校准方法。为此，我们利用3D旋转运动特征进行校准，而不需要辅助标定板，这是因为使用多种里程计方法来获取3D传感器的运动信息。使用高频IMU作为校准参考，以IMU为中心的方案旨在实现一个统一的框架，该框架适用于可以独立估计3D旋转运动的各种目标传感器。通过结合独立的以IMU为中心的校准组合体，任意的传感器也可以使用相同的参考IMU进行校准。由于采用了新颖的3D运动相关性量化和分析机制，因此可以实现实时估计时间偏移。

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