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自动驾驶工具箱中的坐标系

自动驾驶工具箱™使用以下坐标系：

世界：固定的通用坐标系，所有车辆及其传感器都放置在其中。

车辆：停泊在自我车辆上。通常，车辆坐标系放置在后轴中点正下方的地面上。

传感器：特定于特定的传感器，例如照相机或雷达。

空间：特定于相机拍摄的图像。空间坐标中的位置以像素为单位表示。

世界坐标系

所有车辆，传感器及其相关的坐标系都放置在世界坐标系中。世界坐标系在全局路径规划，本地化，制图和驾驶场景生成中很重要。单位通常以米为单位。

车辆坐标系

自动驾驶工具箱使用的车辆坐标系(*X *V， *Y *V， *Z *V)固定在自我车辆上。术语“ 自我车辆”是指包含感知车辆周围环境的传感器的车辆。

的*X *V轴指向向前从车辆。

所述*ÿ *V轴指向左边，如朝前时被观看。

所述*ž *V轴指向向上从地面到维持右手坐标系。

车辆坐标系遵循ISO旋转约定。从该轴的正方向看时，每个轴在顺时针方向上为正。

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通常，车辆坐标系的原点直接放置在后轴中点下方的地面上。此坐标系中的位置以世界单位(例如米)表示。

由各个传感器返回的值将转换为车辆坐标系，以便可以将它们放置在统一的参考系中。

对于全局路径规划，定位，地图绘制和驾驶场景生成，可以使用车辆的姿态描述车辆的状态。车辆的转向角在逆时针方向上为正。

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传感器坐标系

自动驾驶系统可以包含位于车辆上或车辆内任何位置的传感器。每个传感器的位置都包含其坐标系的原点。照相机是自动驾驶系统中经常使用的一种传感器。描述了相机坐标系中表示的点，其原点位于相机的光学中心。

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传感器的偏航角，俯仰角和横滚角均遵循ISO惯例。当分别沿Z-，Y-和X-轴的正方向看时，这些角度具有顺时针正方向。

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空间坐标系

空间坐标使您可以指定图像中的位置比像素坐标具有更大的粒度。在像素坐标系中，像素被视为离散单元，由整数行和列对(例如(3,4))唯一标识。在空间坐标系中，图像中的位置用部分像素表示，例如(3.3,4.7)。

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