Autowares使用(3)——模拟定位与真实定位

1.模拟定位

（1）打开Autoware，在[Simulation]菜单栏中播放之前录制的Bag⽂件，然后点击[Pause]
暂停播放。
（2）在[Setup]菜单下点击[TF]按钮，并确定Localizer选项位于[Velodyne]处，同时确保参
数配置正确。
（3）在[Map]菜单栏中加载之前建⽴的pcd地图和TF⽂件并加载⽣效。
（4）在[Sensing]菜单栏下找到右边[voxel_grid_filter]选项并勾选。
（5）找到[Computing]左菜单栏下的[ndt_matching]选项，打开[app]，确保[topic:/config/
ndt]选项处于[Initial_Pose]处，如果有GPU则把[Method_Type]更改为[pcl_anh_gpu]，退
出并勾选ndt_matching。
（6）找到[Computing]左菜单栏下的[vel_pose_connect]，打开[app]并确保选项
[Simulation_Mode]没有被勾选，退出并勾选vel_pose_connect。
（7）打开[Rviz],在[file]菜单中的[open config]选择路径为
：/home(User)/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz的⽂件。
（8）回到Autoware界⾯后，在[Simulation]下重新播放Bag数据。
（9）在Rviz界⾯中会出现类似有图的显示。

2.真实定位

（1）在确保之前的配置全部取消的情况下（主要保证没有在回放数据），找到[Setup]菜
单下点击[TF]按钮，并确定Localizer选项位于[Velodyne]处，同时确保参数配置正确。
（2）在[Map]菜单栏中加载之前建⽴的pcd地图和TF⽂件并加载⽣效。
（3）在[Sensing]菜单栏下左边找到之前记录Bag的对应雷达传感器配置选项，这⾥以
VLP16 Velodyne激光雷达为例，点击[Velodyne VLP_16]右边的[config]选项加载路径
为：/home/up/Autoware/ros/src/sensing/drivers/lidar/packages/velodyne/
velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml 的⽂件并勾选。
（4）在[Sensing]菜单栏下找到右[voxel_grid_filter]选项并勾选。
（5）找到[Computing]左菜单栏下的[ndt_matching]选项，打开[app]，确保[topic:/config/
ndt]选项处于[Initial_Pose]处，如果有GPU则把[Method_Type]更改为[pcl_anh_gpu]，退
出并勾选ndt_matching。
（6）找到[Computing]左菜单栏下的[vel_pose_connect]，打开[app]并确保选项
[Simulation_Mode]没有被勾选，退出并勾选vel_pose_connect。
（7）打开[Rviz],在[file]菜单中的[open config]选择路径为：/home(User)/
Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz的⽂件。
（8）打开配置⽂件后，会出现与⽤bag⽂件做定位类似的显示，但是有时
候由于初始位置与map TF有⼀定的距离，所以导致定位晃动⽆法准确与
地图绑定，这事需要借助Rviz中上菜单栏⾥的[2D Pose Estimate]箭头进
⾏辅助定位。
（9）如果出现定位偏差，则⽤2D Pose Estimate箭头进⾏辅助定位，其中
箭头尾部代表真实⻋辆的当前⼤概位置，箭头朝向表示⻋辆⻋头朝向。

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