摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之二标定

前言
前段时间说到小编手里有两个传感器，6个激光雷达与摄像头，还有一个微波摄像头，分别装在一个路口的不同地方，需要将这些传感器进行融合输出目标列表。但是要做到融合首先第一步就是标定，做空间同步，第二是时间同步。

接下来我以激光雷达与摄像头为例，其中激光雷达首先需要做目标检测，多目标追踪输出的为目标结构化数据（此知识算法不在此处延申，大家可查查激光雷达处理的相关算法文章）
群号交流：193369905

1、联合标定原理
在用OpenCV中的函数，通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵H，然后调用射影变换函数，将一幅图像变换到另一幅图像的视角中。当时只是知道通过单应矩阵，能够将图像1中的像素坐标（u1,v1）)变换到图像2中对应的位置上(u2,v2)，而没有深究其中的变换关系。

单应(Homography)是射影几何中的概念，又称为射影变换。它把一个射影平面上的点(三维齐次矢量)映射到另一个射影平面上，并且把直线映射为直线，具有保线性质。总的来说，单应是关于三维齐次矢量的一种线性变换，可以用一个3x3的非奇异矩阵H表示这是一个齐次坐标的等式，

     x1=Hx2

在这里H是一个3×3的齐次矩阵，具有8个未知量。假设已经取得了两图像之间的单应，则可单应矩阵H可以将两幅图像关联起来。这有了很多实际的应用，例如图像的校正、对齐以及在SLAM中估计两个相机间的运动。此处我用作做为联合标定。
首先我们将是雷达平面假设为一个二维水平面，忽略其坡度。

即可得
雷达平面上点

摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之二标定相关推荐

摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之三-----关联
1.前言确实是好久没有写博客了,好多朋友一直催我写融合得,接下来我更新快点,接着上一篇 https://xiaorun.blog.csdn.net/article/details/108870764 ...
摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之五----匈牙利匹配
前言在做自动驾驶的过程中,很常见的一个问题就是,你拥有摄像头的数据,也拥有雷达数据,这时候要怎么融合呢? 这时候我们想到了常见的多目标匹配算法:匈牙利算法和KM算法,因为匈牙利算法是没有带权重的,而 ...
摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之四----卡尔曼滤波
1.卡尔曼滤波的五大公式系统的状态方程为: 这个状态方程是根据上一时刻的状态和控制变量来推测此刻的状态,wk-1是服从高斯分布的噪声,是预测过程的噪声,它对应了 xk 中每个分量的噪声,是期望为 0 ...
基于关联矩阵的聚类融合算法——Voting-K-Means算法
一.聚类融合算法简介: 现有的聚类算法对被处理的数据集都有一个假设,例如K-Means算法不适合处理非球形分布的簇,DBSCAN算法不适合处理密度变化不大的簇等.在聚类分析之前,必须根据数据的特点选择 ...
自动驾驶激光雷达、摄像头、毫米波雷达融合算法
无人驾驶汽车多传感器冗余下的数据融合算法研究 [论文]详见知网链接.ELSEVIER链接.IEEE链接,[开源项目]详见github链接 [编译运行]详见DWD_sensor_fusion编译运行目 ...
发布职位：图森未来TuSimple# 4月份纳斯达克上市base 北上技术路线：激光雷达+毫米波雷达+摄像头 + 高级规划决策 + 高精地图前端后端软件大数据感知定位算法
发布职位:图森未来TuSimple# 4月份纳斯达克上市 base 北上技术路线:激光雷达+毫米波雷达+摄像头 + 高级规划决策 + 高精地图前端后端软件大数据感知定位算法
基于matlab城市空中交通场景中的激光雷达与雷达融合仿真（附源码）
目录一.创建城市空中交通方案二.定义无人机传感器套件三.定义跟踪系统 3.1 激光雷达点云处理 3.2 激光雷达跟踪器 3.3 雷达跟踪器 3.4 轨道融合四.可视化五.模拟场景六.跟踪指 ...
AEB落地：摄像头与毫米波雷达的融合
☛ 我们的生活中,总有各种场合需要证明自己. 内心不够坚定的时候,总是活在不断证明自己的循环中.新人刚入职,会努力证明自己是有能力的:遇到心动的男神,会努力证明自己值得被爱:受到质疑否定,会努力证明我 ...
摄像头和激光雷达都被蒙蔽？UCI首次提出针对自动驾驶多传感器融合感知的攻击...
作者丨汪宁非编辑丨机器之心来自加州大学尔湾分校(UC Irvine)的研究者发现,L4 自动驾驶里用的最广泛的用来提高系统鲁棒性的多传感器融合感知(Multi-Sensor Fusion base ...

摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之二标定

摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之二标定相关推荐

最新文章

热门文章