讲讲机器视觉引导类有关应用总结(包括标定)
机器视觉引导类有关应用总结(包括标定)
1、机器人座标系
定位引导方法
单相机引导:
1)Stdx Stdy的方法及适用性:取料前调整姿态;相机固定安装或装在机器人上,先拍照后取料;
2)旋转中心法:相机固定安装,先取料后拍照; 注意两种情况:1)放料位置有角度时 2)旋转中心远离相机视野中心
3)工件坐标系法**多相机多工位引导装配-单相机拍单个物料,取料后拍照;执行机构为机器人或自己搭建的X/Y/T轴;双相机或多相机引导对位贴合-多相机拍单个物料,执行机构为运动控制平台**
单相机引导
单只相机引导机器人,或者X,Y,Theta运动控制机构分为两种情况:
1) 相机固定安装,或者安装在机器人上;相机先拍照,执行机构根据位置调整抓取姿态,这样取到的物料相对于治具的姿态是固定的。后续直接放置即可。
2) 相机固定安装,机器人或运动控制机构移动到固定点位取料(也可以有一个单独的引导),取料后到相机下拍照
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