【翻译】Kinect v2程序设计(C++) BodyIndex篇
2024-05-10 12:47:05
通过Kinect SDK v2预览版，取得BodyIndex(人体区域)的方法和示例代码。
上一节，介绍了从Kinect v2预览版用Kinect SDK v2预览版获取Depth数据的方法。
这一节，介绍从Kinect取得BodyIndex(人体区域)的方法。
BodyIndex
基于从Kinect取得的Depth数据(传感器的距离信息)获取人体区域。
因为人体区域基于Depth数据，同时也依赖Depth传感器的分辨率。像上一节介绍的一样， 因为Kinect v2 预览版(512×424)的Depth传感器的分辨率大幅提高， 和Kinect v1相比， 手指等细小部分的人体区域 也变得可以准确的取得。 但是， 能检测出的人体区域 的数量还是6个人这一点没有发生改变。
关于人体区域，在Kinect SDK v1里被称为 「Player」， 不过到了 Kinect SDK v2 预览版里更名为 「BodyIndex」。
这一节，介绍取得 「BodyIndex」的方法。
图1 Kinect SDK v2预览版的示例程序（BodyBasics）
把 BodyIndex在Color坐标的位置匹配截取， 手指等细小部分都可以清晰得在人体 身上保留下来了。
（注：因为Color和Depth的Camera位置不同，所以需要进行坐标空间的转换）
样品程序
使用Kinect SDK v2预览版取得BodyIndex，把每个人体用颜色区分出来并显示的示例程序展示。第2节有介绍的取得数据的阶段 摘录解说。这个示例程序的全部内容， 在下面的github里公开。
https://github.com/UnaNancyOwen/Kinect2Sample
图2 Kinect SDK v2预览版的数据取得流程(重发)
「Sensor」
取得「Sensor」
// Sensor
IKinectSensor* pSensor; ……1
HRESULT hResult = S_OK;
hResult = GetDefaultKinectSensor( &pSensor ); ……2
if( FAILED( hResult ) ){std::cerr << "Error : GetDefaultKinectSensor" << std::endl;return -1;
}
hResult = pSensor->Open(); ……3
if( FAILED( hResult ) ){std::cerr << "Error : IKinectSensor::Open()" << std::endl;return -1;
}
列表1.1 相当于图1「Source」的部分
1 处理Kinect v2预览版的Sensor接口。
2 取得默认的 Sensor。
3 打开Sensor。
「Source」
从「Sensor」取得「Source」。
// Source
IBodyIndexFrameSource* pBodyIndexSource; ……1
hResult = pSensor->get_BodyIndexFrameSource( &pBodyIndexSource ); ……2
if( FAILED( hResult ) ){std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_BodyIndexFrameSource()" << std::endl;return -1;
}
列表1.2 相当于图1「Source」的部分
1 取得BodyIndex Frame的Source接口。
2 从Sensor取得 Source。
「Reader」
「Source」从打开「Reader」。
// Reader
IBodyIndexFrameReader* pBodyIndexReader; ……1
hResult = pBodyIndexSource->OpenReader( &pBodyIndexReader ); ……2
if( FAILED( hResult ) ){std::cerr << "Error : IBodyIndexFrameSource::OpenReader()" << std::endl;return -1;
}
列表1.3 相当于图1「Reader」的部分
1 取得BodyIndex Frame的Reader接口。
2 从Source打开Reader。
「Frame」～「Data」
从「Reader」取得最新的「Frame」。
int width = 512; ……1
int height = 424; ……1
cv::Mat bodyIndexMat( height， width， CV_8UC3 ); ……2
cv::namedWindow( "BodyIndex" );
// Color Table
cv::Vec3b color[6]; ……3
color[0] = cv::Vec3b( 255， 0， 0 );
color[1] = cv::Vec3b( 0， 255， 0 );
color[2] = cv::Vec3b( 0， 0， 255 );
color[3] = cv::Vec3b( 255， 255， 0 );
color[4] = cv::Vec3b( 255， 0， 255 );
color[5] = cv::Vec3b( 0， 255， 255 );
while( 1 ){// FrameIBodyIndexFrame* pBodyIndexFrame = nullptr; ……4hResult = pBodyIndexReader->AcquireLatestFrame( &pBodyIndexFrame ); ……5if( SUCCEEDED( hResult ) ){unsigned int bufferSize = 0;unsigned char* buffer = nullptr;hResult = pBodyIndexFrame->AccessUnderlyingBuffer( &bufferSize， &buffer ); ……6if( SUCCEEDED( hResult ) ){for( int y = 0; y < height; y++ ){for( int x = 0; x < width; x++ ){unsigned int index = y * width + x;if( buffer[index] != 0xff ){bodyIndexMat.at<cv::Vec3b>( y， x ) = color[buffer[index]]; ……7}else{bodyIndexMat.at<cv::Vec3b>( y， x ) = cv::Vec3b( 0， 0， 0 ); ……7}}}}}SafeRelease( pBodyIndexFrame );// Show Windowcv::imshow( "BodyIndex"， bodyIndexMat );if( cv::waitKey( 30 ) == VK_ESCAPE ){break;}
}
列表1.4 相当于图1「Frame」，「Data」的部分
1 BodyIndex的尺寸(512×424)。
这里为了简化说明，画像尺寸用硬代码来设定，示例程序可以Source取得着Frame信息。
2 为了从BodyIndex获得人体区域来绘制，使用OpenCV的cv::Mat。
3 绘制人体区域的color table。
4 取得BodyIndex用的Frame接口。
5 从Reader取得最新的Frame。
6 从Frame取得BodyIndex。
取得保存BodyIndex数组的指针。
7 绘制BodyIndex的人体区域。
每个BodyIndex参照color table着色。
如果可以从取得「Frame」的里获取BodyIndex的数据。
取出的BodyIndex的数据， 像图3一样， 把人体区域 和非人体区域 的按各自对应的值来填入。
Kinect SDK v1的「Player」是按人体区域是 「1」～「6」(因为是6个人)， 非人体区域 「0」来填入； Kinect SDK v2 预览版的「BodyIndex」是按照人体区域 「0」～「5」，非人体領域 「255(0xff)」来填入(图1)。
图3 BodyIndex数据
| Kinect SDK v1 | Kinect SDK v2预览版 | |
|---|---|---|
| 名称 | Player | BodyIndex |
| 检测支持人数 | 6人 | 6人 |
| 人体領域的値 | 1～6 | 0～5 |
| 非人体領域的値 | 0 | 255（0xff） |
表1 Kinect SDK v1和Kinect SDK v2预览版的人体区域（Player，BodyIndex）的比较
示例程序是，把 BodyIndex的值， 在人体区域 用 color table的颜色 （=「cv::Vec3b(B， G， R )」）， 在非人体区域 用黑色 （=「cv::Vec3b(0， 0， 0)」） 进行着色来实现可视化。
运行结果
运行这个示例程序，就像图4一样，从v2 预览版取得的人体区域 被着色显示。
图4 运行结果
手指的细小形状可以清楚的分割取出。
总结
这一节是使用 Kinect SDK v2 预览版取得 BodyIndex的示例程序的介绍，下一节是取得 Body(人体 姿势)的示例程序的介绍。
转载于:https://www.cnblogs.com/TracePlus/p/4136368.html
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